hexapodo

Introducción


El objetivo de la realización de un hexápodo es el de aprender las bases de la electrónica de una manera práctica, intentando abarcar el máximo de campos posibles dentro de esta: control y uso de motores y de hardware para el diseño físico del hexápodo, la electrónica básica necesaria para aplicarlos al mismo, así como la programación necesaria para que se lleve a buen términola realización de nuestro proyecto. Aunque en este campo y para comenzar existen muchos tipos y muy variados ejemplos de hexápodos.















Objetivo general
El montaje eficaz de toda la parte física como electrónica de este hexápodo, de manera que todo este eficientemente colocado.


Objetivos especifico.
Conseguir que el hexápodo sea capaz de efectuar movimientosvarios.
El objetivo más grande va a ser que sea capaz de caminar.
Aprender sobre los hexápodos.













Hexápodo
Los hexápodos son cualquier animal u objeto que posee seis patas. El hombre en su camino de desarrollo tecnológico no ha cesado de inspirarse en la naturaleza, y los robots hexápodos son un buen ejemplo de ello.

Los insectos a lo largo de millones de años handesarrollado múltiples sistemas de tracción basados en un número par de patas, los hay desde dos pares de patas hasta más de medio centenar. Pero sin duda el más sencillo de todos para copiar es el sistema de seis patas.

Esto es debido a lo sencillo y estable que resulta, cuando el animal quiere avanzar, levanta tres patas y las mueve hacia delante mientras que mantiene las otras tres en el suelo.Cuando esas tres ya se han movido y vuelven al suelo, son las otras tres las que avanzan y así sucesivamente.

Este sistema de tracción permite la ausencia de cualquier sistema de equilibrio. Si esto es aplicado a los robots vemos que en todo momento el robot está sujeto por tres puntos, con lo cual será estable y podremos hacer que las tres patas que se muevan simultáneamente estén todasconectadas a un solo mecanismo, aumentando su sencillez.

Si las características del robot precisan de una mayor complejidad, siempre ofrecerá mayor agilidad y velocidad un sistema de seis patas frente a uno de cuatro, ya que el sistema de cuatro obligará a mover pata a pata para que tres de ellas estén permanentemente en el suelo.

Para la fabricación de las patas del hexápodo se podría colocarservos conectados como aparecen en la figura a unos filamentos (extensibles o no) que pudieran provocar movimiento y su esquema de montaje sería aparentemente ligero y sencillo aunque la forma en que lo hemos trabajado nosotros es atravez de 2 motores bipolares que mueven una serie de engranajes que permiten la movilidad de las 3 patas así adelante mientras las otras 3 descansan y cuando las otras 3se mueves las primeras 3 descansan y esto permite que el hexápodo tenga movimiento .

Bien ahora les explicare un poco de en qué consiste el trabajo del hexápodo que como grupo hemos trabajado este es el hexápodo de nuestro proyecto.

Bien para empezar vamos a conocer 3 pates principales de este hexápodo y muy indispensables ya que de estas 3 partes depende lo que es el movimiento de él.
1-Las patas.

Bien como vemos en la imagen hemos marcado las 2 patas frontales este consta de 6 patas y de ahí proviene el nombre de hexápodo podemos fijarnos que las patas están colocadas de 3 en 3 a cada lado esto tiene una explicación y la razón de que las patas estén así es:

Si te fijas en la imagen las patas que están señaladas con numero 1 señalan asía adelante mientras que las patas queestán señaladas con el numero 2 señalan asía atrás y es porque mientras las patas número 1 se mueven asía adelante las patas numero 2 asen un movimiento asía atrás con una pequeña diferencia de fuerza ya que estas simplemente están regresando y la fuerza la asen cuando van asía delante permitiendo que el hexápodo avance correctamente y pueda desplazarse asía adelante en resumen cuando las patas...