hexopodo(no es mio pero es util)

“ROBOT HEXÁPODO COMO PLATAFORMA DE
INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO”
CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO EN INGENIERÍA
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ
ALVARADO RIMAS, CHRISTIAN
ASTO MUÑOZ HANS LETTLY
CAMPOS RUIZ ROBERTO ESTEBAN

RESUMEN
Una plataforma de desarrollo de robótica móvil es una herramienta para
experimentación e investigación en ambientes reales. Las plataformas robóticas sonusadas frecuentemente en el desarrollo de proyectos de investigación aplicada a
diversos sistemas como: la prueba y validación de sistemas de control o para
examinar algoritmos de navegación autónoma o semi - autónoma con diferentes
tipos de sensores, actuadores y dispositivos electrónicos montados sobre un robot.
El presente proyecto consiste en la implementación de un Robot Hexápodo usando:una plataforma embebida basado en un dispositivo lógico reconfigurable (FPGA), el
cual es configurado mediante un lenguaje de descripción de hardware (VHDL); un
terminal de comunicación inalámbrica (Bluetooth), entre el robot y un servidor
externo (computador con una interfaz de usuario desarrollado en software libre o un
dispositivo móvil); sensores para la detección de obstáculos (decontacto y
ultrasonido) y cambios de estabilidad en el cuerpo del robot (acelerómetro); el
análisis estático y dinámico de la estructura mecánica del robot y la aplicación de
técnicas de control.
El objetivo del proyecto es la implementación de una plataforma robótica móvil de
investigación y desarrollo de bajo costo y altas prestaciones.
Palabras claves: Plataforma de Desarrollo, Robot Hexápodo,FPGA.
ABSTRAC
A development platform for mobile robotics is a tool for experimentation and research
in real environments. The robotic platforms are frequently used in the development of
applied research projects to various systems such as the testing and validation of
control systems or to examine autonomous navigation algorithms or semi autonomous with different types of sensors, actuatorsand electronic devices
mounted on a robot.
This project involves the implementation of a Hexapod Robot using: an embedded
platform based on reconfigurable logic device (FPGA), which is configured by a
hardware description language (VHDL), a wireless communication terminal
(Bluetooth) between the robot and an external server (computer with a user interface
developed in free software or mobiledevice) sensors to detect obstacles (of contact
and ultrasound) and changes of stability in the body of the robot (accelerometer), the
static and dynamic analysis of the mechanical structure of the robot and the
application of control techniques.
The project objective is the implementation of a mobile robotic platform for research
and development of low cost and high performance.
Keywords:Development Platform, Hexapod Robot, FPGA.
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INTRODUCCIÓN
La robótica cada vez avanza a pasos
agigantados donde podemos ver que
casi medio año se muestra un robot el
cual
tiene
movimientos
muy
autónomos en su funcionamiento
propio, sin embargo es necesario tener
en cuenta los proyectos de robótica a
los cuales se les puede considerar
básicos, o bien si se les puede dar
alguna otraaplicación. Es importante
tener
en
cuenta
que
tanto
investigadores como alumnos de las
diferentes
universidades
vean
interesados en modelos robóticos
conocidos
para
hacer
nueva
investigación e innovar en métodos ya
existentes.
Se ha observado que las plataformas
de desarrollo de robótica son utilizadas
comúnmente en universidades y
centros de investigación nacionales yextranjeras como un lugar donde
probar y
validar sus algoritmos
desarrollados además de buscar
aplicaciones de estas plataformas a la
sociedad.

elevado costo de adquisición y las
limitaciones en cuanto a capacidad y
rendimiento de sus tarjetas de control.
La solución que se propone es el
diseño de una plataforma robótica
móvil genérica, útil para labores de
enseñanza e investigación de...