Hidraulica

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE SANTIAGO UTESA
Área de Arquitectura e Ingeniería Carrera de Ingeniería Electrónica

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL TELE OPERADO PARA EL BRAZO HIDRÁULICO AMATROL 829 EN LOS LABORATORIOS DE LA SEDE DE UTESA
Monografía para optar por el título de

Ingeniero Electrónico
PRESENTADA POR:

EUDY VERAS
ASESORES:

ING. JUAN VALENTÍN OSORIA, M.A. ING.RAMÓN MARTÍNEZ MOTA, M.S. Santiago de los Caballeros República Dominicana Diciembre, 2009

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE SANTIAGO UTESA
Área de Arquitectura e Ingeniería Carrera de Ingeniería Electrónica

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL TELE OPERADO PARA EL BRAZO HIDRÁULICO AMATROL 829 EN LOS LABORATORIOS DE LA SEDE DE UTESA

Monografía para optar por el título deIngeniero Electrónico

PRESENTADA POR:

EUDY VERAS

1-04-0971

ASESORES:

ING. JUAN VALENTÍN OSORIA, M.A. ING. RAMÓN MARTÍNEZ MOTA, M.S.

Santiago de los Caballeros República Dominicana Diciembre, 2009

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL TELE OPERADO PARA EL BRAZO HIDRÁULICO AMATROL 829 EN LOS LABORATORIOS DE LA SEDE DE UTESA

ÍNDICEDEDICATORIA..……………………………………………………...vi AGRADECIMIENTOS………………………………………..…….viii RESUMEN………………………………………………………….…..x INTRODUCCIÓN…………………………………………...………xiii CAPITULO I. AUTOMATIZACIÓN 1.1 Definición y principios de la automatización…………………....…..2 1.2 Historia de la automatización …………………………………….....5 1.3 Controles Automáticos………………………………………………7 1.3.1 Retroalimentación……………………………………………..8 1.3.1.1 Sistemas de control en lazo cerrado. ……………….....9 1.3.1.2 Sistemas de controlen lazo abierto…………………..10 1.3.1.3 Lazo cerrado en comparación con lazo abierto………11 1.4 Automatización industrial………………………………………….13 1.4.1 Ventajas y desventaja………………………………………...16 CAPITULO II. MÁQUINAS HIDRÁULICAS 2.1 Fundamentos Físicos……………………………………………….19 2.1.1 Presión………………………………………………………..19 2.1.2Principio de Pascal……………………………………………20 2.2 Definición de una maquina hidráulica……………………………...212.3 Elementos de una instalación hidráulica…………………………...21 2.3.1 Las bombas hidráulicas………………………………………21 2.3.1.1 Bombas de desplazamiento positivo…………………22 2.3.1.2 Tipos de bombas……………………………………...23 2.3.1.2.1 Bombas de engranajes de dientes externos...23 2.3.1.2.2 Bomba de engranajes de dientes internos…..24 2.3.1.2.3 Bomba de lóbulo…………………………...25 2.3.1.2.4 Bomba de paleta…..………………………..252.3.1.2.5 Bomba de pistones………………………....27 2.3.2 Válvulas………………………………………………………28 2.3.2.1 Válvulas distribuidoras………………………………30 2.3.2.2 Válvula de asiento esférico y de Disco plano………..30 2.3.2.3 Válvula de Corredera………………………………...31 2.3.2.4 Válvula de corredera y cursor……………………….32 2.3.2.5 Accionamiento de las válvulas………………………32 2.3.3 Actuadores……………………………………………………33 2.3.3.1Cilindros……………………………………………...34 2.3.3.1.1 Clasificación de los Cilindros……………...35

2.3.4 Depósitos……………………………………………………..38 2.3.5 Acumuladores………………………………………………...39 2.3.5.1 Tipos de acumuladores……………………………….40 CAPITULO III. ELECTRÓNICA APLICADA AL SITEMA DE CONTROL 3.1 Microcontrolador…………………………………………………...44 3.1.2 Microcontrolador ATMEGA16………………………………45 3.1.2.1 Lenguaje ensamblador y set de instrucciones………..47 3.2 Comunicación………………………………………………………483.2.1 RS232………………………………………………………...49 3.2.1.1 Construcción física…………………………………...49 3.2.1.2 USART……………………………………………….50 3.2.2 SPI……………………………………………………………50 3.3 Tele operaciones……………………………………………………52 3.3.1 Tele percepción…………………………...………………….54 3.3.2 Elementos de la Teleoperación……………………………....55 3.3.3 Métodos de control en teleoperación……………………...….56 3.3.3.1 Control bilateral………………………………………57 3.3.3.2Control supervisado y coordinado…………………....58 3.3.4 Interfaces……………………………………………………..59 3.3.4.1 Directas………………………………………………59 3.3.4.2 Multimodal o multisensorial…………………………60 3.3.4.3 Interfases para control supervisado…………………..61 3.3.5 Aplicaciones………………………………………………….61 CAPITULO IV. DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL TELE...