higiene

Instituto Politécnico Nacional
Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería y
Ciencias Sociales y Administrativas

Manual de prácticas
Laboratorio de Automatización y Robótica

Una ventana a la Robótica Industrial
Dirección:

Dr. Juvenal Mendoza Valencia.
Edición:
M. en C. Gabriel Hernández López.
C. Hilda Lidia Román Hidalgo.

“LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA”

1AÑO 2008

AGRADECIMIENTOS

Agradecemos a la unidad de desarrollo informática por su colaboración, en la
solución de los problemas que presento nuestro equipo de computo en el desarrollo de este
trabajo, sin la cual no se hubiera logrado la calidad requerida en la presentación de las
notas. Muy en especial agradecimiento a Marisol y José Luis.

Agradezco a todas aquellas personas que de unau otra forma colaboraron para la
realización de este proyecto, mis más reiteradas gracias.

Dr. Juvenal

Mendoza Valencia

2

ÍNDICE

Seguridad en el manejo del Robot.

4

Sistema Eléctrico y Mecánico del Robot.

15

Como Programar el Robot Júpiter.

37

Como Programar el Robot Misubishi.

49

Como Programar el Robot Puma.

67

Como Programar el Robot Pegasus.96

Como Programar el Robot Centari.

109

Bibliografía.

133

3

SEGURIDAD
SEGURIDAD

4

SEGURIDAD

INTRODUCCIÓN.

La seguridad es una consideración importante en el uso de equipo automatizado y de
la robótica en el ambiente industrial. Todos los operadores, personal de mantenimiento y
programadores, deben estar conscientes de todo el equipo automatizado, periféricos yrobots que emplea la celda de trabajo y la operación relacionada con los procedimientos
de mantenimiento. Por esta razón es recomendado que todo el personal que opere, realice
mantenimiento, y programe los robots asistan a un curso de capacitación diseñado y
aprobado con los temas para la instrucción que considere pertinente para cada trabajo en
específico, según la responsabilidad del puesto.La sección de seguridad en este trabajo esta diseñada para el apoyo e incremento de
las guías de seguridad existentes que pueden ser usadas en la planta, pero no están
diseñadas para reemplazar o sustituir totalmente las regla existen, o cualquier guía que
pueda estar en uso.

Debido a que la seguridad es una responsabilidad primordial del usuario, dueño y/o
empleado, se recomienda queestas normas específicas de seguridad sean adoptadas por
grupos o individuos que sean profesionales en diseño e implementación de seguridad.

5

Dos documentos recomendadas para las leyes nacionales y federales de seguridad y
regulación son:

1. SEGURIDAD DE TRABAJO Y ESTÁNDARES DE SALUD disponible en el
DEPARTAMENTO DEL TRABAJO, WASHINGTON, D. C.

2.

ESTÁNDARES

NACIONALESAMERICANOS

PARA

ROBOTS

INDUSTRIALES Y REQUERIMIENTOS DE SEGURIDAD EN SISTEMAS DE
ROBOTS (ANSI/RIA R15.06-1986),
disponible en el INSTITUTO NACIONAL AMERICANO DE ESTÁNDARES INC.
1430 Broadway, New York, New York 10018.

Todas las emisiones y descripciones relacionadas con la seguridad, también
presentadas por escrito o en forma oral por los proveedores de robots, son previstas paraproporcionar en general precauciones y procedimientos de seguridad y por lo tanto no se
pueden proporcionar todas las medidas de seguridad para la protección de todo el personal
en el ambiente de trabajo.

A causa de que las empresas fabricantes de robots no cuentan con ingenieros que
diseñen o configuren las celdas de trabajo y automatización asociada, las mismas no se
hacen responsables deseguridad del personal y del equipo, por mal manejo y programación
de los robots.

CONVENCIONALISMO Y SIMBOLOGÍA DE SEGURIDAD.

6

El símbolo de peligro (WARNING) es muy utilizado por los fabricantes de robots y
equipo automatizado para proporcionar la información pertinente para la PROTECCIÓN
DEL PERSONAL.

WARNING

El símbolo de precaución (CAUTION) es utilizado por los fabricantes...