Historia

Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario como hemos visto generar una secuencia determinada de impulsos. Además es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la Figura 6.
 

 
Figura 6.-Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL
Existen dos formas básicas de hacer funcional los motores paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitación:
        Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitación y para ello su secuencia ha de ser lacorrespondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la Figura 2, y que se  presentada de forma resumida en la Tabla 1  para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF).
  
Paso | S1 | S2 | S3 | S4 |   | Paso | S1 | S2 | S3 | S4 |
1| X |   |   | X |   | 1 | X | X |   |   |
2 |   |   | X | X |   | 2 |   | X | X |   |
3 |   | X | X |   |   | 3 |   |   | X | X |
4 | X | X |   |   |   | 4 | X |   |   | X |
1 | X |   |   | X |   | 1 | X | X |   |   |
Sentido horario (a) |   | Sentido antihorario (b) |
 Tabla 1.- Secuencia de excitación de un motor paso a pasocompleto
 
 
        Medio paso (Half step): Con este modo de funcionamiento el rotor avanza medio paso por cada pulso de excitación, presentando como principal ventaja una mayor resolución de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitación consiste en hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobreuna sola de ellas, según se muestra en la Tabla 2 para ambos sentidos de giro.
 
Paso | Excitación de Bobinas |   | Paso | Excitación de Bobinas |
| S1 | S2 | S3 | S4 |   | | S1 | S2 | S3 | S4 |
1 | X |   |   | X |   | 1 | X | X |   |   |
2 |   |   |   | X |   | 2 |   | X |   |   |
3 |   |   | X | X |   | 3 |   | X | X |   |
4 |   |   | X |   |   |4 |   |   | X |   |
5 |   | X | X |   |   | 5 |   |   | X | X |
6 |   | X |   |   |   | 6 |   |   |   | X |
7 | X | X |   |   |   | 7 | X |   |   | X |
8 | X |   |   |   |   | 8 | X |   |   |   |
1 | X |   |   | X |   | 1 | X | X |   |   |
Sentido horario (a) |   | Sentido antihorario (b) |
Tabla 2.- Secuencia de excitación de un motor Paso a Paso enmedio paso
 Según la Figura 2 al excitar dos bobinas consecutivas del estator simultáneamente, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos magnéticos; cuando desaparece la excitación de una de ellas, extinguiéndose el campo magnético inducido por dicha bobina, el rotor queda bajo la acción del único campo existente, dando lugar a un desplazamiento mitad.
Sigamos, por ejemplo, la secuenciapresentada en la Tabla 2 : en el paso 1, y excitadas las bobinas L1 y L2 de la Figura 2 mediante la acción de S1 y S2, el rotor se situaría en la posición indicada en la Figura 2 a; en el paso 2, S1 se abre, con lo que solamente permanece excitada L2 y el rotor girará hasta alinear su polo sur con el norte generado por L2. Supuesto que este motor tenía un paso de 90 grados, en este caso sólo haavanzado 45 grados. Posteriormente, y en el paso 3, se cierra S3, situación representada en la Figura 2 b, con lo que el rotor ha vuelto a avanzar otros 45 grados. En definitiva, los desplazamientos, siguiendo dicha secuencia, son de medio paso.
La forma de conseguir estas secuencias puede ser a través de un circuito lógico secuencial , con circuitos especializados o con un microcontrolador....