hola k ase

Tarea 2, Cinemática
Universidad Tecnológica de Ciudad Juárez
TSU en Mecatrónica, cuarto cuatrimestre
Materia: Robótica
Titular: M.I. Dulce Torres
14 de octubre de 2013

1.

InstruccionesBuscar el libro Fundamentos de Robótica de Antonio Barrientos y Luis Felipe Peñín
e ir al capitulo de Herramientas matemáticas para la localización espacial donde podrá
encontrar la parte deMatrices de transformación homogénea y contestar las siguientes
preguntas:
1. Qué es la matriz de transformación homogénea?
2. De qué está compuesta la matriz de transformación homogénea y qué representacada
uno de sus componentes?
3. Qué dimensión tiene la matriz de transformación homogénea y cuál es la dimensión
de cada uno de sus componentes?
4. Cuáles son las 3 aplicaciones que tiene lamatriz de transformación homogénea?
5. De qué manera se puede representar la Traslación por medio de la matriz homogénea
de trasformación?
6. Escriba las 3 matrices homogéneas básicas de rotación.
7.Escriba las 3 matrices homogéneas que representan la rotación de un ángulo seguida
de la traslación.
8. Escriba las 3 matrices homogéneas que representan la traslación seguida de la rotación.
9.Haciendo uso de los ejemplo que se proporcionan en el libro resuelva los siguientes
ejercicios:

1

2
10. Un sistema O’UVW está trasladado un vector p(4, 2, −5) con respecto del sistema
OXYZ.Calcular las coordenas (rx , ry , rz ) del vector r cuyas coordenadas con respecto
al sistema O’UVW son ruvw (−3, 6, 4)
11. Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz (4, 2, 9)según la transformación T(p) con p(-4,5,9).
12. Un sistema OUVW se encuentra girado -90O alrededor del eje OY con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz , si ruvw = [6, 4, 8]T.
13. Un sistema OUVW ha sido girado 90O alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(2,-1,6) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
(rx , ry , rz ) del vector...