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Canto XIII Los feacios despiden a Odiseo. Llegada a Ítaca. Cuando el héroe termina de contar su viaje, el rey ordena su regreso a su hogar. Acompañado por navegantes feacios, llega a Ítaca. Ateneale disfraza de vagabundo para evitar ser reconocido. Por consejo de la diosa, va a pedir ayuda a su porquerizo, Eumeo. 
Canto XVI Telémaco reconoce a Odiseo. Gracias a la ayuda de la diosa, el jovenconsigue eludir la trampa que los pretendientes le habían preparado a la entrada de la isla. Una vez en tierra, se dirige por consejo de la diosa a la casa de Eumeo, donde conoce al supuesto mendigo.Cuando Eumeo marcha a casa de Penélope a darle la noticia del regreso de su hijo, Odiseo revela su identidad a Telémaco, asegurándole que en verdad es su padre, a quien no ve desde hace veinte años.Tras un fuerte abrazo, planean la venganza, con la ayuda de Zeus y Atenea.
Canto XIX La esclava Euriclea reconoce a Odiseo. Odiseo, ocultando su verdadera identidad, mantiene una larga conversacióncon Penélope, quien ordena a su criada Euriclea que le bañe. Ésta, que fue enfermera del héroe cuando era niño, reconoce una cicatriz que a Odiseo, en su juventud, le hizo un jabalí cuando se encontrabacazando en el monte Parnaso. La esclava, pues, reconoce a su amo, que le hace guardar silencio para no hacer fracasar los planes de venganza. 
Canto XXI El certamen del arco. Aparece Penélope con unarco que Odiseo dejó en casa a su marcha a Troya. Promete a los pretendientes que se casará con aquel que consiga hacer pasar la flecha por los ojos de doce hachas alineadas. Uno tras otro, lospretendientes lo intentan, pero ni siquiera son capaces de tensar el arco. Odiseo pide participar en la prueba, ante la negativa de los demás. Tras la insistencia de Telémaco, le es permitido intentarlo.Con suma facilidad, Odiseo tensa el arco y consigue hacer pasar la flecha por los ojos de las hachas, ante el asombro de los presentes. A la señal de su padre, Telémaco se arma, preparándose para la...