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TEORÍA MOTOR A PASOS.
Los motores a pasos son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas esta energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente.

A. DEVANADOS.
Los motores a pasos constan de 4bobinas fijas, las cuales forman el estator del motor y un imán móvil que es el rotor. Las bobinas pueden estar totalmente independientes o tener otro tipo de interconexión entre ellas, según se muestra en la siguiente figura:


CONTROL DE ANGULO DE AVANCE EN UN MOTOR A PASOS.
La cantidad de grados que puede avanzar un motor se controla a través de energizar y desenergizar las bobinas, con elfin de ir “recorriendo” el campo magnético que estas forman.
Al energizar y desenergizar bobinas se generan secuencias de avance, estas secuencias ya están dadas, es decir cualquier libro o artículo que aborde el uso de motores de paso, presenta como información las distintas secuencias que se tienen ya desarrolladas. Se presentan secuencias para avance de pasos completos o bien medio paso, contorque suave o fuerte, así se escoge una secuencia según la aplicación que tendrá el motor.
A continuación se muestran algunas de las secuencias más utilizadas:

SECUENCIAS DE TRABAJO
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un TORQUE más suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque depaso y retención es menor.


 












Secuencia Normal: 
Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.



IDENTIFICACIÓN DE LAS BOBINAS DEL MOTOR A PASOS.
Normalmente cuando setrabaja con motor a pasos, ya sea nuevos o usados, las bobinas no vienen identificadas, el proceso de identificación es sencillo y solo se necesita un óhmetro para realizar el procedimiento.
MOTORES UNIPOLARES (5 O 6 CABLES).
Si es el caso de 6 cables, normalmente dos cables son del mismo color, estos serían los comunes de ambas bobinas y deben unirse para iniciar pruebas.
Usando el óhmetro se tomael cable común y deberá marcar la mitad de resistencia contra los otros 4 cables ( ya que es una conexión que sale de la mitad del devanado).
Habiendo comprobado que es el cable común, hay que identificar quien es la bobina A, B, C y D.
Para esto se aplica voltaje al cable común, por lo general alimentamos con 12 v, tomamos arbitrariamente cualquier otro de los cables y se pone a tierra (estasería la bobina A)
Manteniendo el cable de A en tierra, tomamos otro cable para buscar que el motor avance en un sentido antihorario, esa sería la bobina B.
De los dos cables restantes probamos para buscar el cable que al conectarlo a tierra avanza en sentido horario y ese sería la bobina D.
El último cable no debe dar avance al conectarse a tierra y sería la bobina C.
MOTORES BIPOLARES (4CABLES)
Para esta tipo de motores la identificación es más sencilla. Para identificar los cables, tomamos el óhmetro y buscamos que par de cables marca continuidad, para identificar las dos bobinas.
Una vez que se identificaron las bobinas, probamos la secuencia simplemente invirtiendo la polaridad de la alimentación en cada una de ellas.

ETAPA DE POTENCIA.
Uno de los problemas q se presentala manejar este tipo de motor, es el consumo de corriente, los niveles más bajos oscilan entre 300 y 600 mAmperes, por lo q se hace necesaria una etapa de potencia.
Para el Caso del motor unipolar (5 o 6 cables) este reforzamiento se puede hacer con un arreglo Darlington para cada bobina, para lo cual se puede usar un CI reforzador de corriente, hay varios en el mercado pero de los más...