Hora

INGENIERIA ROBOTICA Docente: Ing. José Luis Guzmán Gaytan NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Programable

Controlador

Lógico

Nombre de la Práctica: Cuatrimestre: Objetivo de la Práctica: Planteamiento del problema:

Competencias a desarrollar:

Realización de programa en escalera para el control de un motor a pasos para el accionamiento de un No. Práctica: mecanismo de control configurando elPLC AB RSLogix 3 1000, Siemen´s S7 -300 y Festo FEC®-FC34. Mayo – Agosto 2011 Duración de la 23 y 26 de Mayo del 2011 Práctica: 200 min. 7:00 a 8:40 Hrs. El alumno comprobará en forma práctica la manera controlar un proceso industrial por medio de un motor a pasos para accionar un mecanismo de accionamiento de un posicionador de una válvula de control por medio de un programa en escalera de un PLCAllen Bradley y Siemen´s S7-300. Que el alumno reconozca las señales de entrada y salida de un control por medio de motor a pasos para el accionamiento de un posicionador de una válvula de control de 0, 25, 50, 75 y 100% de apertura o cierre. El alumno al término de la práctica adquirirá la habilidad para identificar las señales de control de un proceso industrial por medio de motores a pasos queacciona el posicionador de una válvula de control y saber en que posición se encuentra el actuador de la válvula. Controlada por un PLC AB y S7-300. Motores paso a paso. Son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este pasopuede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1,8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1,8°), para completar un giro completo de 360°. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posicióncorrespondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Principio de funcionamiento Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imánpermanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemosapreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-

Marco teórico:

Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos delL293. Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D) pueden ser directamente activadas por un micro controlador.

Equipo y materiales requeridos:

Equipo de Seguridad:

Material y equipo: 1 PLC Siemen´s S7 300 con interfase 1 PLC Allen Bradley RSLogix 1000 con interfase 1 PLC Festo FC34 con interfase 1 Motor a pasos 1 Fuente de alimentación de 5 VCD 1 Multímetro digital 5 Cables banana...