Identificación de sistema en lazo abierto siso servo trainer ce110

Centr Nacional de Investigaci y Desarro Tecnológi ro d ión ollo ico

Identificació de sistemas ón

Identifi icación de sistem en lazo abierto SISO de C d mas l CE110 s servo traine maqu er ueta de l laborato orio
Ing. Carlos A Alberto Ramírez  García   Centro Nacio onal de Investiga ación y Desarrollo Tecnológico (C CENIDET), Cuern navaca Morelos, , México.    E‐mail: carloos.arg10e@cenidet.edu.mx, seg gundo cuatrimes stre, maestría en n ingeniería en C Control.  Dr. Víctor Manuel Alvarado M Martínez,  Pr rofesor de la ma ateria Identificac ción de sistemas s.  E‐mail: victor@ @alvarado.fr 

ract: In this work there presents the development of p Abstr one t itself interf to face graphic Guide, as an alternative for n f the a achievement of an identi ification of a system SIS SOwhich is provided with the har h d rdware, neces ssary to reali ize an identification and estimation of para ameters of the t hematical mod of a real process. The identification of del p i math the s same one real lizes type bla box. Using you structu ack ure X, J e ARX, ARMAX, BJ and Oe. The ratification will be able to be ob bserved by means of graphs of tempora answer and ary a of typ frecuenciape al 1 Introducc 1. ción 

El cual  será de utilid dad para dise eñar un contro olador de la  mite obtener  planta o proceso, el GUIDE CENIDET nos perm los pol inomios de d dicha función utilizando las s estructuras  de tipo X, BOX JENKIS o ARX, ARMAX S y Output er rror.  El  sistema  en  cuestión  es un  servo  m s  motor  marca a  modelo CE110 0, el cual acep pta entre cero o  Tec cQuipment my  10  volts  a  la  entrada y  produce un  voltaje a  e  e  pro oporcional  a  la  velocidad de  rotación del  mismo d  n  o.  Ad dicionalmente se  ha  e e,  enganchado  la  caja  de e  en granajes con factor de con nversión 30/1 1 que produce e  un carga  adic na  cional  sobre  l flecha  del  motor  lo  cua la  al  afe ecta la velocid dad de salida a. 

Dado o que los sist temas  dinámmicos abundan n en medio que 
nos  rodea,  es  necesario  utilizar  las  técnicas  de  tificación.  Lo sistemas  se  han  desarrollado  e  os  d ident imple ementado  en áreas  afines  de  la  cie n  encia  como  en  Biote ecnología, Tec cnología amb biental, ingenierías, proces sos  quím micos, térmico os, entre otro os. Donde es  de importanc cia  conta con  mode ar  elos  precisos  para  el análisis  del  mism mo,  predicción, simula ación y contr rol del sistem ma. Los model los  mate emáticos  deb ser  precisos  para  así  poder  llevar a  ben  r  cabo  un  buen  an nálisis  y  diseñ del  mism Es  de  sum ño  mo.  ma  impo ortancia  el  papel  que  juega  la  ide p j entificación  de  sistem mas ya que e es la que prov vee las herram mientas útiles s y  necesarias  para  poder  obtene los modelo matemátic p er  os  cos  deseados  con  ell encontran lo  ndo  una  gran exactitud  del  n  d mism Al  estima los  parámetros  del  sis mo.  ar  stema  se  bus sca  que e el modelo se comporte co omo  el sistem ma real, Ya que  con  l exactitud  será  de  vital  importancia  para  el  diseño  la  s de un n controlador r.    El sis stema de iden ntificación de sistemas hec cho en la GUIDE de M Matlab, es una a herramienta grafica que e proporciona ara  la  identificación  de  sistemas  SISO  la  cual  es  de  utilidad  d atemáticos  de proceso  re el  eal,  para  obtener  los  modelos  ma en fo orma de función de transfe erencia.    M Martes, 19 de abril de 2011 a  

2. ARX,ARM MAX,BJ Y O OE 
  Una  ve selecciona ez  ada  la  estructura  de  las  variables  de   e  entradda‐salida,  es  necesario  definir  cuán ntas  variables  serán  utilizadas  co omo  entradas,  para  ello  es  necesario o  os:  consid erar dos caso P Página 1 de 12 2

Centr Nacional de Investigaci y Desarro Tecnológi ro d ión ollo ico      (1)  C Cuando  se  de esea  predecir  en  el  futuro o  se  utilice  la  o  varia able  error  como  entrada:  En  este  cas es  necesario  so  defin...