IDI5C

V6

PRACTICA DE LABORATORIO Nº 2
TEORIA DE MAQUINAS

MECANISMO DE
CUATRO BARRAS Y
BIELA MANIVELA

APELLIDOS:

APELLIDOS:

NOMBRE:

NOMBRE:

09/03/2005

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PRACTICALABORATORIO 2

PRACTICA 2: Mecanismo de cuatro barras y biela manivela.
DURACIÓN:
2 HORAS
OBJETIVO
El objetivo de esta práctica de la asignatura es fomentar el necesario contacto que debe
tener elestudiante con los mecanismos reales. El alumno observará los diferentes
comportamientos, tanto cinemático como dinámico, que presentan los mecanismos
dependiendo de las diferentes configuraciones queles hagan adoptar y como se adecuan
en mayor o menor medida a los fines para los que se apliquen. El alumno verá
diferentes aplicaciones prácticas de estos mecanismos en diferentes máquinas de usocomún.
FUNDAMENTOS TEÓRICOS
Los fundamentos teóricos son los correspondientes a los temas 2 y 3 de la asignatura.
Son necesarias las siguientes igualdades:
•

Mecanismo de cuatro barras:

θeA

B

P

rP

θP

θ3

r3
re

r2

θ2

r4

θ4

r1

Leyes de Grashof
1. r1 + r2 < r3 + r4

Doble manivela.

2. r1 + r2 = r3 + r4

Paralelogramo articulado.

3. r1 + r2 >r3 + r4 y r1 + r4 > r2 + r3

Doble balancín.

Sabemos que en el análisis de la posición se cumple:

09/03/2005

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PRACTICA LABORATORIO 2

re2 = r12 + r22 − 2 r1 r2 cos θ 2
sen θ e= −

r2 sen θ 2
r12 + r22 − 2 r1 r2 cos θ 2

r32 − re2 − r42
cos (θ e − θ 4 ) =
2 re r4
r32 + re2 − r42
cos (θ 3 − θ e ) =
2 re r3
•

Mecanismo biela- manivela:

θ3

A
r3

r2
θ2P

r1

B
h

x
Sabemos que en el análisis de la posición se cumple:
⎛ h − r2 senθ 2 ⎞
⎟
⎟
r3
⎠
⎝

θ 3 = arcsen⎜
⎜

x = r2 cosθ 2 + r3 cosθ 3
Trayectoria de un punto unidoasociado a la biela.
Tanto en el mecanismo de cuatro barras como en el mecanismo biela-manivela,
sabemos que la posición de un punto P unido a la biela tiene una posición cuyas
coordenadas cartesianas...