Image Proces

Tema 8. Detección de líneas y
esquinas
4730 Visión Industrial
Ingeniería Técnica Industrial
especialidad en Electrónica Industrial

Universitat de les
Illes Balears
Departament de Ciències
Matemàtiques i Informàtica

Alberto ORTIZ RODRÍGUEZ

Alberto Ortiz / EPS (última revisión 18/12/2007)

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Indice
• Introducción
• Detección de segmentos rectos mediante
códigos de cadena
•Transformada de Hough
• Detección de esquinas

Alberto Ortiz / EPS (última revisión 18/12/2007)

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Introducción
• Detección de objetos rectilíneos / segmentos rectos:
– Detección de las líneas de una carretera en una
aplicación de navegación visual autónoma

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Introducción
• Detección de objetos rectilíneos / segmentosrectos:
– Reconstrucción de un diseño hecho a mano

– Otras aplicaciones …
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Introducción
• Aparte, líneas y esquinas son elementos importantes de
muchos objetos, sobre todo en objetos artificiales y
principalmente de su contorno ⇒ reconocimiento de
objetos

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Introducción
•Aplicaciones
en robótica:

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Introducción
• Además, los contornos de
los objetos naturales
pueden ser poligonalizados
⇒ esquinas y líneas

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Introducción
• En visión, se utiliza la categoría image features
(características de la imagen) para hacer referencia a
píxeles ogrupos de píxeles que verifican cierta
propiedad y que suelen servir de referencia para realizar
tareas visuales de más alto nivel [Introductory
techniques for 3D computer vision – Trucco, Verri]
⇒ features = {bordes, esquinas, líneas,
circunferencias, elipses, texturas, etc…}
• Partimos de los bordes de la imagen

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Indice
•Introducción
• Detección de segmentos rectos mediante
códigos de cadena
• Transformada de Hough
• Detección de esquinas

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Detección de segmentos rectos
mediante códigos de cadena
• Dado un conjunto de píxeles de borde adyacentes, se
analiza cada pareja de 2 píxeles adyacentes y se
codifica dicha pareja de acuerdo con su orientación:
23

1

4

0

6454677
5

7
6

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Detección de segmentos rectos
mediante códigos de cadena
• Una vez obtenida la codificación, se crea un histograma
de orientaciones:
9
8
7
6
5
4
3
2

6454677

1
0

0

1

2

3

4

5

6

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Detección desegmentos rectos
mediante códigos de cadena
• Otro ejemplo:
10
8
6

img = imread(‘Fig_0.gif');
bordes = edge(img,'sobel',[],'vertical');
L = bwlabel(bordes);
figure; imshow(img);
figure; imshow(bordes);
figure; imagesc(L); colorbar;

4
2

Etiqueta 9
20
15
10
5
0

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0

1

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3

4

5

6

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6Detección de segmentos rectos
mediante códigos de cadena
• Código MATLAB:
of = [+0 +1; -1 +1; -1 +0; -1 -1; +0 -1; +1 -1; +1 +0; +1 +1];
[v,h] = size(img);
H = zeros(1,8);
for j = 1:v
for i = 1:h
if L(j,i) == 9
for k = 1:8
jj = j + of(k,1); ii = i + of(k,2);
if L(jj,ii) == 9, H(k) = H(k)+1; end
end
L(j,i) == 0;
end
end
end
figure; bar(0:7,H); axis([-0.5 7.5 0 20]); grid on;set(gca,'FontSize',20); title('Etiqueta 9');
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Detección de segmentos rectos
mediante códigos de cadena
• Las direcciones 0, 1, 2 y 3 son las mismas que,
respectivamente, las direcciones 4, 5, 6 y 7
Etiqueta 9

Etiqueta 9

20

40

15

30

→

10
5
0

20
10

0

1

2

3

4

5

6

7

0

0

1

2

3

4

5...