Implementación De Un Sistema De Control En Tiempo Real Bajo Una Plataforma Linux Aplicado A Un Levitador Magnético

Espinoza-Saquisili

Implementación de un Sistema de Control en Tiempo Real bajo una Plataforma Linux aplicado a un Levitador Magnético
Espinoza Efrén Saquisili Milton UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Facultad de Ingenierías, Ingeniería Electrónica eespinozat@est.ups.edu.ec msaquisili@est.ups.edu.ec

Abstract.- Al desenvolver el proyecto en el entorno de Linux, software Libre, se debe darun breve resumen de cómo usar el Scilab, su respectiva instalación y la forma de programación del entorno de control que fue realizado con anterioridad en Matlab.

I.

INTRODUCCION

SCILAB.- Es un software libre para cálculo numérico que proporciona un entorno de computación poderoso, para aplicaciones de ingeniería y científicas. Scilab cubre un amplio espectro de áreas: Aeroespacial.Automoción. Energía. Defensa. Finanzas. Química. Biología. Medicina.

Fig1. Entorno Scilab

III.

INSTALACION DE SCILAB EN LINUX

En todas las distribuciones Linux, se puede llevar a cabo desde la consola de comando la instalación de Scilab/Xcos. Se utilizara el paquete binario descargado de la página oficial de Scilab. 1. Descargar del paquete.Wgetbchttp://www.scilab.org/download/5.x.x/scilab5.x.x.bin.linux-i686.tar.gz 2. Se copia el paquete descargado a /usr/local cp scilab-5.x.x.bin.linux-i686.tar.gz /usr/local/

II.

FUNCIONES DE SCILAB

Un gran número de funcionalidades se incluye en Scilab: control, simulación, optimización, procesamiento de señales, Xcos para simular sistemas dinámicos (similar a Simulink), etc. Fig1.

3. Se ingresa previamente al directorio /usr/local yse descomprime el paquete: tar -zxvf scilab-5.x.x.bin.linux-i686.tar.gz 4. Ejecución de Scilab desde la línea de comandos: /usr/local/scilab-5.x.x/bin/scilab &

Espinoza-Saquisili

IV.

INSTALACION DE SCILAB EN LINUX

de texto la función deseada (debe tener extensión .sci), cargarla desde el programa y finalmente ejecutarla.  Programas. Los programas Scilab también son ficheros deórdenes con extensión .sci, que se ejecutan con el comando --> exec ordenes.sci El programa busca el fichero "ordenes.sci" y lo ejecuta secuencialmente hasta que encuentre alguna sentencia de control de flujo.  Interfaces. Una subrrutina en código C o Fortran se puede utilizar como una función de Scilab, a este código se le denomina una Interface. Evidentemente esta posibilidad permite codificarprogramas muy exigentes en términos de complejidad o velocidad de cálculo, además de la reutilización de código ya existente en estos lenguajes.

Para instalar módulos para Scilab se puede utilizar el administrador de módulos a través de la gui Atoms o directamente desde la línea de comandos. Para ejecutar el administrador de módulos se debe hacer click en el menu "Application" y seleccionamos "ModuleManager - ATOMS". Al hacer click se abrirá el administrador de módulos.  Una vez seleccionado el modulo se hace click en el botón install.  Luego que se instala el módulo es necesario reiniciar Scilab para que este pueda cargar los módulos instalados.  También se puede utilizar la línea de comandos de Scilab para consultar los módulos e instalarlos.  Para instalar y visualizar los módulosdisponibles es necesario que el equipo donde se esta corriendo Scilab tenga una conexión a internet.

VI.

LOS TOOLBOXES

V.

XCOS

Scilab tiene un entorno similar a Simulink de Matlab para simulación de sistemas dinámicos y resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales. Este entorno posee varios paquetes que incluye algunas herramientas para simulación sencilla de circuitoseléctricos, sistemas de control, termo hidráulica, etc. Para iniciar Xcos solo basta con tipear desde Scilab y dar aceptar. Existen tres clases de programas que pueden ejecutarse en el entorno:  Macros y funciones. Las macros y las funciones permiten realizar nuestras propias utilidades y reutilizarlas siempre que queramos. El procedimiento consiste en escribir con un editor

Scilab dispone en la...