Implementación Un Vehículo Tipo Péndulo Invertido Con Lógica Difusa

Implementación un vehículo tipo péndulo invertido con lógica difusa

Curso :
Proyectos de Ingeniería Electrónica II

Alumno:
Muñoz De la Cruz Mariano José

Lima - Perú
Año
2012
INDICE
Pág.

1.1 Resumen………………………………………………………………….41.2.1 Descripción del trabajo
1.2.2 Avance de la Implementación

1.2 Objetivos de la investigación…………………………………………….15

1.3.3 Objetivos generales
1.3.4 Objetivos específicos

1.3 Estado del Arte…………………………………………………………...161.4 Cronograma de Actividades……………………………………...……....20

1.5 Referencias………………………………………………………………..21


INTRODUCCIÓN
Uno de los problemas a que se vive día a día en las grandes ciudades del orbe es el tráfico generado por vehículos de transporte. Como resultado de esto se producen grandes cantidades de partículas contaminantespor los motores de combustión interna de los vehículos tradicionales.
Dentro de las posibles soluciones para este problema, la alternativa que ha experimentado un mejor desarrollo ha sido la de dotar a los vehículos, parcial o totalmente, de sistemas eléctricos de tracción. Así, ya es posible ver vehículos para una o para dos personas que funcionan en base a un motor eléctrico. Estos estándiseñados para recorrer tramos cortos ya que su tiempo de desempeño es aún pequeño en relación a los vehículos que funcionan con tecnología de combustión interna.
En el presente informe de tesis, presento una alternativa de transporte para distancias cortas. Se trata de un vehículo basado en el control de un péndulo invertido, en el cual el pasajero se encuentra de pie en una plataforma sobre dosruedas paralelas entre sí.
El vehículo mantiene el equilibrio debido a la acción de los motores de las ruedas. Esta clase de dispositivo tiene la característica de ocupar prácticamente el mismo espacio de una persona cuando se encuentra de pie, además es de fácil manejo, ya que emula el equilibrio de las personas al caminar. Por ello no se requiere tener conocimientos previos para tripular estetipo de vehículos, basta con saber caminar. Otra ventaja respecto de los vehículos tradicionales es su gran rango de movilidad, el cual le permite avanzar, retroceder o girar sobre su propio eje.
Los vehículos auto-balanceados representan una buena opción para absorber parte del tráfico de las ciudades, en especial los asociados a tramos cortos con la ventaja de que ocupan casi el mismo espacio queuna persona. De esta manera son capaces de transitar por rutas para peatones sin causar inconvenientes y sin originar partículas contaminantes para el medio ambiente.

1.1 Resumen

1.1.1 Descripción del trabajo

Desde la invención de la rueda, el hombre ha creado medios de transporte cada vez más elaborados hasta llegar a los vehículos de hoy en día, los cuales son en su mayoría, decombustión interna. Si bien esta clase de medios de transporte son efectivos pues cumplen a cabalidad su función, resultan también perjudiciales para el ambiente y el orden en la ciudad, ya que emiten partículas contaminantes y congestionan las avenidas.
Por otro lado, hace algunos años se inició el estudio de una nueva gama de vehículos de tracción eléctrica, los cuáles desempeñan prácticamente lamisma función que cualquier vehículo de combustión interna, pero además no son perjudiciales para el ambiente.
Por esta razón se plantea en la presente tesis el desarrollo de un vehículo unipersonal tipo péndulo invertido de tracción eléctrica el cuál será capaz de recorrer y descongestionar la ciudad (si se populariza su uso).
El problema que se va a investigar pertenece al programa de la...