implementacion PDI

Implementación de control PID sobre Robot Manipulador de 2GDL

La implementación de control PID sobre Robot Manipulador de 2GDL es realizada en el programa Matlab/Simulink, el esquema general ysub-esquemas son presentados a continuación



Fig. X: Representación en diagrama de bloques de esquema general de control PID sobre Robot Manipulador de 2GDL

El bloque del controlador estácompuesto por dos controladores PID, que están encargados de controlar las dos articulaciones del robot, los parámetros de dichos controladores fueron calculados por el método de prueba y error y sepresentan en la tabla x.1

Tabla X.1: Parámetros de Controladores PID

Controlador 1
Controlador 2
Kp
5
6
Ki
0
0
Kd
0,2
0,2


Fig. X: Representación del subsistema del bloque de control PIDsobre Robot Manipulador de 2GDL



El bloque de Matlab Function se usa para simular la dinámica del Robot Manipulador y está incorporado en el subsistema de Dinámica del Robot de 2GDL que semuestra a continuación.

Fig. X: Representación del subsistema del modelo dinámicos del Robot Manipulador de 2GDL

La función utilizada en el diagrama anterior se guardó en un archivo .m y se muestraa continuación

Código para la Dinámica de Robot Manipulador de 2GDL

function[p]=Robot2(d)
global x3p x4p X1 X2 X3 X4 X5 X6 V1 V2;
global H11 H12 H21 H22 h122 h112121 h211 g G1 G2 m1 m2 l1 l2lc1 lc2 I1 I2 la1 la2 ka1 ka2 kb1 kb2 r1 r2 ra1 ra2 st;

st=0.01;
%Entradas
x4p=d(1);
X1=d(2);%theta1
X2=d(3);%theta2
X3=d(4);%theta1punto
X4=d(5);%theta2punto
X5=d(6);%torque1X6=d(7);%torque2
V1=d(8);%voltaje1
V2=d(9);%voltaje2

%Parametros robot 2GDL
m1=21;
m2=15;
l1=0.4;
l2=0.328;
lc1=0.25;
lc2=0.164;
I1=1.6;
I2=0.43;
g=9.8*0;

% Parametros Motores
%motor 1la1=0.048;
ra1=1.6;
ka1=0.35;
kb1=0.04;
r1=62.55;
%motor 2
la2=0.048;
ra2=1.6;
ka2=0.35;
kb2=0.04;
r2=62.55;

%matriz de Inercia
H11=m1*(lc1^2)+m2*((l1^2)+(lc2^2)+2*l1*lc2*cos(X2))+I1+I2;...