Industrial

Robótica: Estado del arte

Jonathan Ruiz de Garibay Pascual
Doctorando en Sistemas de Información Universidad de Deusto – Deustuko unibertsitatea jonathan.ruizdegaribay@gmail.com

Resumen
La robótica es un área de investigación y desarrollo de aplicaciones muy diversas. Su utilización masiva en la industria, y actualmente su creciente uso en aplicaciones de asistencia y servicio, hacende ella un área de mucho interés tanto en el presente como en el futuro. Sus campos de aplicación se extienden desde la asistencia a personas minusválidas hasta sofisticadas exploraciones espaciales, pasando por un amplio rango de tareas a realizar.

Un estudio completo del área de la robótica es prácticamente imposible, por lo que es necesario centrarse en un tema muy concreto donde poderprofundizar de forma eficiente. Pero antes de ello, es importante tener una visión general y conocer las diferentes ramas de la robótica.

Robótica: Estado del arte

Tabla de contenidos
1 2 Introducción ................................................................................................. 1 Historia de la robótica.................................................................................. 3 2.1 2.2 2.3 2.4 Origen de la palabra robot ................................................................... 3 Antecedentes históricos ....................................................................... 4 Origen y evolución de la robótica ......................................................... 8Generaciones..................................................................................... 11 Primera y segunda generación ................................................... 11 Tercera generación..................................................................... 11 Tendencias futuras ..................................................................... 12

2.4.1 2.4.2 2.4.3 3

Definición y clasificación de los robots...................................................... 13 3.1 3.2 Definición ........................................................................................... 13 Clasificación....................................................................................... 15

4

Robots manipuladores............................................................................... 18 4.1 4.2 4.3 Estructura mecánica.......................................................................... 19 Aplicaciones....................................................................................... 22 Nuevas estructuras de robots manipuladores.................................... 24

5

Robots móviles .......................................................................................... 25 5.1 5.2 5.3Aplicaciones....................................................................................... 25 Tecnologías utilizadas en los sistemas motrices ............................... 28 Áreas de investigaciones ................................................................... 30 Mecanismos de movilidad........................................................... 30 Aprovechamiento de la energía.................................................. 30 Computación y control ................................................................ 31 Sensores y navegación............................................................... 31

5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.4

Ejemplos de robots móviles ............................................................... 32 Robots agrícolas......................................................................... 32 Coordinación de robots............................................................... 34 Otros ........................................................................................... 35

5.4.1 5.4.2 5.4.3 6

Robots espaciales ..................................................................................... 36 6.1 Ejemplos de robots espaciales...