iNFORME 1 PRACTICA ROBOTICA

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL


Fundamentos de Robótica

Profesor:

Práctica # 1

Paralelo: # 2



Miembros del grupo y Número de matrícula:







Nombre de laPráctica

Familiarización con el entorno de programación del NXT


Objetivo

Construir un robot TRIBOT. (Robot de tres ruedas, mirar el manual que viene en el kit de LEGOS)
Añadir sensor detacto (en la parte trasera) y ultrasónico (en la parte frontal del robot)
Programar a TRIBOT para que avance hasta detectar un objeto al frente, retroceda hasta activar el sensor de tacto, vuelvahacia adelante 3 seg y se detenga.

Fundamento Teórico

Servo motor
En el kit normal del Lego Mindstorms NXT vienen incluidos 3 motores idénticos. Estos motores se conectan al bloque programable através de los puertos A, B y C. Los tres motores pueden estar conectados al bloque programable y usándose al mismo tiempo.
La diferencia es que en un motor eléctrico convencional lo único que haceses aplicar energía al motor y este empezará a girar dependiendo de la cantidad de energía aplicada. Pero esto nos trae un problema. Es difícil controlar la cantidad de energía aplicada, sobre todo siesta proviene de baterías que pueden estar nuevecitas o ya gastadas.
Ahora bien, los servos ademas de incluir un motor eléctrico convencional también incluyen un sensor de posición. Este sensor nospermite saber a qué velocidad se está moviendo nuestro motor, y corregirla si es necesario. Además podemos saber exactamente cuántos grados a girado el motor en todo momento. Con esto tenemos uncontrol muy preciso del movimiento de nuestro robot.
El sensor de posición ademas de servir para controlar la velocidad y avance de nuestro robot también es útil en si mismo y nos permite usar losmotores del NXT como sensores de movimiento lo cual hace posible aplicaciones como el Calculador de Volumen y de Areas o el NXT Scribble Pad de NXTPrograms. El motor internamente tiene un tren de...