INFORME FINAL MRA

-384810-480695UNIVERSIDAD DE PIURA
TRABAJO DE MECANICA RACIONAL
MECANISMO CON MOBILE
Mecanismo de Cuatro barras
(Cuadrilátero Articulado)
Fecha: 21/06/2013
Curso: Mecánica Racional (MRA) – 2013-I
Profesor: Roberto Hernani
Integrantes:
Mariano Gutiérrez
Maria Lucia Llaque
Mauricio Payet
Mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado

Es un mecanismo formado por tres barrasmóviles y una cuarta barra fija. Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes.
Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra fija que vincula la barra 2 con la barra 4 con el suelo.
En nuestro caso:
Barra 4. Barra que jutno con laBarra 1, forma el angulo que proporciona el movimiento al mecanismo, transmitiéndolo a las demás barras.
Barra 3. Barra superior.
Barra 2. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra fija que vincula la barra 2 con la barra 4 con el suelo.
Objetivo
Nuestro objetivo fue estudiar y simular un mecanismo de 4 barras (cuadrilátero articulado) utilizando las librerías y animación del programaMOBILE usando el lenguaje Visual Basic C++. Este tiene como propiedad cambiar la trayectoria descrita por sus articulaciones en función a la longitud de estas, lo que lo convierte en un mecanismo muy interesante donde podremos modificar uno de los ángulos y el programa generara los demás realizando una simulación a partir del algoritmo.
Importancia
Los mecanismos de cuadrilátero articulado hansido una de las soluciones más empleadas para la resolución de problemas cinemáticos.
Independientemente o combinados pueden generar multitud de trayectorias y funciones, característica que junto a su relativa sencillez hacen que sigan siendo uno de los mecanismos más empleados en la actualidad.
Utilidad
Gracias a la amplia variedad de movimientos que pueden ser generados directamente pormecanismos de cuatro barras, estos son a menudo encontrados en el corazón de máquinas y subsistemas tales como prensas, máquinas transportadoras, mecanismos de retornos rápidos, motores y generadores de funciones.
Ley de GrashofLa Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras,la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.
En este proyecto, hemos estudiado estos 2 tipos de movimientos:
Propiedades:
R2 + R3 no puede ser MAYOR que R1 + R4
Definición:
Este mecanismo es muy simple, modificamos el <ABC , generando una revolución completa y una oscilación en <ADC. Es un mecanismo de granutilidad para distintos fines dinámicos.

Crank-Rocker
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Ejemplo: Quisimos mencionar un ejemplo que nos pareció súper interesante, donde podemos notar una aplicación clara de un mecanismo de este tipo para un movimiento tan complejo como el de una pierna humana, en una aparto que asiste a una persona alcaminar.
http://www.tcnj.edu/~EXOLEG/index.htm -EXOLEG

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Drag Link
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Propiedades:
L + S no puede ser MAYOR que P + Q
Definición:
Este mecanismo es muy simple, modificamos el <QS , generando una revolución completa en este nodo al igual que en el opuesto <Pl.

Estructura
Código
#include <Mobile/MoConfig.h>#include <Mobile/MoElementaryJoint.h>
#include <Mobile/MoRigidLink.h>
#include <Mobile/MoChord.h>
#include <Mobile/MoMapChain.h>
#include <Mobile/MoExplicitConstraintSolver.h>
#include <Mobile/MoMassElement.h>
#include <Mobile/Inventor/MoWidget.h>
#include <Mobile/Inventor/MoScene.h>
#include <Inventor/nodes/SoCube.h>
#include...