Informe Final Rob Tica
Páginas: 17 (4103 palabras)
Publicado: 11 de agosto de 2015
UNIVERSIDAD ANDRÉS BELLO
FACULTAD DE INGENIERÍA
ROBÓTICA Y MECATRÓNICA
INFORME FINAL:
“MANIPULACIÓN DE MATERIALES PELIGROSOS
PARA LA PRODUCCIÓN DE FÁRMACOS”
INTEGRANTES: CRISTOFER PINOCHET
FELIPE MANRÍQUEZ
PAULO FARIAS
PROFESOR:
FELIPE CASTRO NIENY
SANTIAGO, 09 DE JULIO DE 2015
ÍNDICE
1. Introducción
4
2. Objetivos
5
3. Químicos peligrosos en los procesos farmacéuticos
6
4. Eleccióndel robot y equipamiento adecuado
7
4.1. Celda robótica
7
4.2. Cintas transportadoras
8
4.3. Manipulador industrial
11
4.4. Herramientas a utilizar
12
4.5. Sensores
13
4.6. Seguridad
14
5. Desarrollo de la aplicación
15
5.1. Simulación en software FANUC Roboguide
15
5.2. Preparación del entorno del robot
19
5.3. Programación del robot
20
5.4. Pruebas
24
6. Conclusiones
257. Bibliografía
26
2
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Bosquejo de la distribución en la celda robótica
8
Figura 2. PLC para control de cintas
9
Figura 3. Módulo de control de cintas
9
Figura 4. Servo driver
10
Figura 5.Servomotor para cintas transportadoras.
10
Figura 6. Robot TX60 stericlean series, Stäubli
11
Figura 7. Ventosa de 5mm de diámetro
12
Figura 8. Gripper de tres dedos13
Figura 9. Sensor fotoeléctrico 42BA, de Allen Bradley
13
Figura 10. Dispositivos de seguridad para una celda robótica
14
Figura 11. Celda robótica asegurada con barras fotoeléctricas
14
Figura 12. Creación de un proyecto en FANUC Roboguide
16
Figura 13. Volumen de trabajo y creación de área de trabajo
16
Figura 14. Primeras línea en la creación de un programa
17
Figura 15. Puntosdel ciclo del robot e instrucción JMP LABEL
18
Figura 16. Puntos en el espacio de trabajo y ejecución de los movimientos
19
Figura 17. Elementos del entorno del manipulador.
20
Figura 18. Teach Pendant y controlador
20
Figura 19. Herramientas en el EOAT (End Of Arm Tool) y sus coordenadas
21
Figura 20. Añadiendo líneas al programa
21
Figura 21. Instrucciones iniciales del programa
22Figura 22. Todas las líneas del programa
23
Figura 23.Video de la aplicación en internet
24
3
1. INTRODUCCIÓN
La automatización de procesos industriales está presente en todos los tipos de
industria en la actualidad. Ya sea la industria alimenticia, industria manufacturera,
industria de procesos metalúrgicos, mineros, químicos; necesitan de una u otra forma de
la automatización parallevarse a cabo de manera estable y segura.
En relación a los procesos químicos, es donde se tiene especial consideración con
los aspectos de seguridad, implementándose procesos y protocolos adecuados, los cuales
buscan evitar la ocurrencia de accidentes que puedan afectar la salud de los trabajadores.
En este ámbito, los manipuladores industriales han significado una solución importante,
ya queintervienen en los procesos que pueden ser peligrosos para los trabajadores, como
por ejemplo la manipulación de químicos tóxicos o corrosivos.
En los procesos químicos se pueden encontrar una gran cantidad de robots
dedicados a este tipo de tareas, ya que las normas más actuales de seguridad industrial
exigen que los trabajadores no se vean expuestos a estos riesgos, que pueden convertirse
en lesionesgraves, enfermedades crónicas o incluso la muerte del afectado.
Para cumplir con estas normativas, se programan y utilizan robots industriales
para manipular los materiales que pueden ser peligrosos para la salud humana, como por
ejemplo, los químicos que se utilizan en la producción de medicamentos o fármacos, los
cuales pueden ser dañinos para la salud si son mal suministrados a las personas.Esta última será el área que se desarrollará en este trabajo final de Robótica y
Mecatrónica.
4
2. OBJETIVOS
El objetivo principal de este trabajo es simular una solución industrial para la
manipulación de materiales utilizados en la fabricación de fármacos.
La utilización de manipuladores industriales en estos procesos se debe a que
existen químicos que se utilizan en la fabricación de...
FACULTAD DE INGENIERÍA
ROBÓTICA Y MECATRÓNICA
INFORME FINAL:
“MANIPULACIÓN DE MATERIALES PELIGROSOS
PARA LA PRODUCCIÓN DE FÁRMACOS”
INTEGRANTES: CRISTOFER PINOCHET
FELIPE MANRÍQUEZ
PAULO FARIAS
PROFESOR:
FELIPE CASTRO NIENY
SANTIAGO, 09 DE JULIO DE 2015
ÍNDICE
1. Introducción
4
2. Objetivos
5
3. Químicos peligrosos en los procesos farmacéuticos
6
4. Eleccióndel robot y equipamiento adecuado
7
4.1. Celda robótica
7
4.2. Cintas transportadoras
8
4.3. Manipulador industrial
11
4.4. Herramientas a utilizar
12
4.5. Sensores
13
4.6. Seguridad
14
5. Desarrollo de la aplicación
15
5.1. Simulación en software FANUC Roboguide
15
5.2. Preparación del entorno del robot
19
5.3. Programación del robot
20
5.4. Pruebas
24
6. Conclusiones
257. Bibliografía
26
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ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1. Bosquejo de la distribución en la celda robótica
8
Figura 2. PLC para control de cintas
9
Figura 3. Módulo de control de cintas
9
Figura 4. Servo driver
10
Figura 5.Servomotor para cintas transportadoras.
10
Figura 6. Robot TX60 stericlean series, Stäubli
11
Figura 7. Ventosa de 5mm de diámetro
12
Figura 8. Gripper de tres dedos13
Figura 9. Sensor fotoeléctrico 42BA, de Allen Bradley
13
Figura 10. Dispositivos de seguridad para una celda robótica
14
Figura 11. Celda robótica asegurada con barras fotoeléctricas
14
Figura 12. Creación de un proyecto en FANUC Roboguide
16
Figura 13. Volumen de trabajo y creación de área de trabajo
16
Figura 14. Primeras línea en la creación de un programa
17
Figura 15. Puntosdel ciclo del robot e instrucción JMP LABEL
18
Figura 16. Puntos en el espacio de trabajo y ejecución de los movimientos
19
Figura 17. Elementos del entorno del manipulador.
20
Figura 18. Teach Pendant y controlador
20
Figura 19. Herramientas en el EOAT (End Of Arm Tool) y sus coordenadas
21
Figura 20. Añadiendo líneas al programa
21
Figura 21. Instrucciones iniciales del programa
22Figura 22. Todas las líneas del programa
23
Figura 23.Video de la aplicación en internet
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1. INTRODUCCIÓN
La automatización de procesos industriales está presente en todos los tipos de
industria en la actualidad. Ya sea la industria alimenticia, industria manufacturera,
industria de procesos metalúrgicos, mineros, químicos; necesitan de una u otra forma de
la automatización parallevarse a cabo de manera estable y segura.
En relación a los procesos químicos, es donde se tiene especial consideración con
los aspectos de seguridad, implementándose procesos y protocolos adecuados, los cuales
buscan evitar la ocurrencia de accidentes que puedan afectar la salud de los trabajadores.
En este ámbito, los manipuladores industriales han significado una solución importante,
ya queintervienen en los procesos que pueden ser peligrosos para los trabajadores, como
por ejemplo la manipulación de químicos tóxicos o corrosivos.
En los procesos químicos se pueden encontrar una gran cantidad de robots
dedicados a este tipo de tareas, ya que las normas más actuales de seguridad industrial
exigen que los trabajadores no se vean expuestos a estos riesgos, que pueden convertirse
en lesionesgraves, enfermedades crónicas o incluso la muerte del afectado.
Para cumplir con estas normativas, se programan y utilizan robots industriales
para manipular los materiales que pueden ser peligrosos para la salud humana, como por
ejemplo, los químicos que se utilizan en la producción de medicamentos o fármacos, los
cuales pueden ser dañinos para la salud si son mal suministrados a las personas.Esta última será el área que se desarrollará en este trabajo final de Robótica y
Mecatrónica.
4
2. OBJETIVOS
El objetivo principal de este trabajo es simular una solución industrial para la
manipulación de materiales utilizados en la fabricación de fármacos.
La utilización de manipuladores industriales en estos procesos se debe a que
existen químicos que se utilizan en la fabricación de...
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