Informe MUISCA


Informe de Laboratorio:
MANEJO DEL ROBOT MUISCA MEDIANTE EL SOFTWARE MOTION ASSISTANT.
Naranjo Casallas Sergio Alejandro 285247
Gómez Amórtegui Luis Gabriel 285386

Composición; Automatización deProcesos de manufactura,
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica,
Universidad Nacional de Colombia, Bogotá D.C., Colombia
Publicado 23 de noviembre 2010

Resumen- Este documento tiene elfuncionamiento del robot MUISCA y el manejo de su interfaz motion assistant, para el dibujo de diferentes figuras con manejo de velocidades (Blending).

Palabras claves – MUISCA, Motion Asisstant,dibujo movimiento Suavizado.
Abstract- This paper shows MUISCA robot operation and management of the interface motion assistant to the drawing of different shapes with speed management (Blending).Keywords– MUISCA, Motion Asisstant, Blending Drawing.







I. INTRODUCCION
El robot Muisca es de arquitectura paralela plana, con dos grados de libertad. Esta compuesto por dos correas dentadas que se unen alfinal del efector, y cada una a un motor paso a paso, el cual controla el movimiento de cada eje. Estos movimientos son controlados por medio del controlador NI-7344 de National Instruments, y eldriver de potencia MID-7604.
Un robot en paralelo esta compuesto por una cadena cinemática cerrada, la cual consta de cadenas seriales separadas, que conecta con un eslabón fijo (efector final).Presentan Ventajas respecto a la arquitectura paralela respecto a la cantidad de carga soportada y velocidades de movimiento elevadas.
Figura 2. Pantalla para habilitar el Controlador NI-7344.
Elcontrolador MID-7604 consta de cuatro 4 entradas y salidas análogas. Maneja hasta dos entradas por encoder de cada motor. Para el NI-7344, su configuración se realiza a través del software “Measurementand automation explorer”, donde se selecciona el respectivo controlador y se seleccionan las opciones de velocidad, perfiles de aceleración y demás opciones en tipo de motores, especificaciones de...