Informe Multiejes






Informe de Laboratorio:
MECANIZADO POR TELEOPERACIÓN
EN
MÁQUINA MULTIEJES
Naranjo Casallas Sergio Alejandro 285247
Gómez Amórtegui Luis Gabriel 285386

Composición; Automatización de Procesos de manufactura,
Departamento de Ingeniería Mecánica y Mecatrónica,
Universidad Nacional de Colombia, Bogotá D.C., Colombia
Publicado 23 de Octubre 2010

Resumen— Este documento explica en detallela práctica de teleoperación desarrollada en el laboratorio de Mecatrónica de la Universidad Nacional de Colombia, en la cual se mecanizó sobre parafina una estrella regular de cinco puntas inscrita a través de la plataforma Renata, usando la máquina experimental multiejes.
Palabras Claves—Teleoperación, Renata, Mecanizado, Multiejes.
Abstract- This document explains in detail the practice oftele-operation developed in the Mechatronics Laboratory at the National University of Colombia, in which paraffin was machined on a regular five-pointed star inscribe on Renata platform, using the experimental multi-axis machine . Keywords- Teleoperation, Renata, Machining, Multi-axis.
I. INTRODUCCIÓN
La teleoperación está considerada para manipular una máquina o robot que se encuentra a una grandistancia, ó en un ambiente poco favorable para manipulación directa. Se desarrollo esta práctica para la comprensión y manejo de la plataforma Renata, en la cual se conectan varias maquinas en red para la necesidad del usuario, teniendo en cuenta normas de seguridad y control por parte de un ayudante de laboratorio que garantiza el buen funcionamiento de la máquina seleccionada.
De esta forma se conocela maquina multiejes, viendo sus especificaciones, controlador y lenguaje de programación. La plataforma renta para el caso de esta máquina, tiene el control de sus tres ejes principales (x, y, z), encendido del husillo y un cuadro de comando para la realización de mecanizados por medio del código del controlador (MX2000).

II. OBJETIVOS
Mecanizar una estrella regular de cinco puntas inscritasobre una probeta de parafina con el fin de adquirir las habilidades necesarias para el correcto uso de la plataforma Renata en la teleoperación de la máquina multiejes, así como aprender sobre las estrategias del mecanizado en la práctica mencionada.
III. METODOLOGÍA
Para el desarrollo de esta práctica, la forma a mecanizar se diseñó teniendo en consideración que es un trazado sencillo, siendouna trayectoria cerrada de líneas rectas, además de la fácil aplicación de las líneas de código en la plataforma Renata, ya que esta no admite ningún tipo de ciclo lógico ni instrucciones de espera en los movimientos de los ejes, se traza una a una cada línea. La probeta sobre la que se mecanizó la forma (material bruto o raw material), es un cilindro de parafina suministrado por el laboratorio.Este tiene como dimensiones, 15 cm de alto y un diámetro de 8 cm. El diseño del maquinado se explica en el diagrama de flujo de la figura 1. Ya que se determina la geometría necesaria para hallar los punto a ir en el material, además del trazado y su profundidad. Se define un plano de seguridad para el maquinado, y la utilización de los ejes X, Y, Z.
Con base en lo anterior, para el mecanizado dela estrella inscrita (ER5I) en bajo relieve, se desarrolló el siguiente código para MX2000:
‘Entradas:
‘Numero de puntas
‘Diámetro

‘Salidas:
‘Estrella

DRVREADY=15 ‘ habilita los ejes
ABSPOS=0,0,0,0
‘punto actual como 0 de maquina
POSMODE=0,0,0,0
‘posicionamiento incremental


























Fig. 1. Diagrama de flujo de mecanizado

SPEED=,10,10,10
VELOCITY=20
JOGSTART(6)=1MOVE(2)=-100
PATH=3,4

P1X= 0
P1Y= 0

P2X= 95.11
P2Y= 0

P3X= 18.16
P3Y= -55.9

P4X= 47.55
P4Y= 34.55

P5X= 76.94
P5Y= -55.9

WAITDONE=„1,1
LINE=„P2X,P2Y
WAITDONE=„1,1
LINE=„P3X,P3Y
WAITDONE=„1,1
LINE=„P4X,P4Y
WAITDONE=„1,1
LINE=„P5X,P5Y
WAITDONE=„1,1
LINE=„P1X,P1Y
WAITDONE=„1,1

PATH END
WAITDONE=„1,1
MOVE(2)=100
WAITDONE(2)=1
JOGSTOP(6)=1
ARC=3,4,100,0,360
MOVE(2)=100
WAITDONE(2)=1
JOGSTOP(6)=1
Se...