Informe scara
Páginas: 6 (1268 palabras)
Publicado: 30 de mayo de 2015
Resumen—En este informe se presentan diversos conceptos que tienen como finalidad, conocer y realizar el análisis de los componentes relacionados con el robot manipulador Scara IBM 7540, su sistema mecánico, su sistema de control y posibilidades de manipulación por medio de la teleoperación.
I. Introducción
El manipulador SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for asembly) es un robotindustrial que está diseñado para operaciones de ensamble.
Imagen 1: Scara IBM 7540
El robot IBM 7540 SCARA se compone de elementos interrelacionados entre sí para obedecer la labor de movimiento. El robot está compuesto por actuadores, como son los motores utilizados, las respectivas transmisiones entre motor y articulación y el sistema neumático; se encuentran también los eslabones dearticulación, la base y la mesa de soporte, el cilindro neumático, la muñeca y la pinza
II. objetivos
Conocer el funcionamiento y los sistemas eléctricos mecánicos, dinámicos y de control que integran un manipulador antropomorfo.
Entender los sistemas del mecanismo su configuración, su estructura, su modelo dinámico sus componentes de control. (sensores, actuadores, servomotores).
Realizar teleoperación del robot desde la plataforma RENATA.
III. especificaciones de la maquina
El sistema mecánico está constituido por su estructura mecánica, formada por una serie de elementos rígidos denominados eslabones, unidos entre sí por articulaciones A esta cadena de eslabones, la cual, un extremo permanece fijado a una base soporte, mientras que el extremo final queda libre y está equipado con elefector final, herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje, se le denomina cadena cinemática abierta.
Las dimensiones de trabajo de la maquina son las siguientes:
Imagen 2: Dimensiones del SCARA IBM 7540
El robot Scara posee un sistema de transmisión de potencia mediante una transmisión armónica, el despiece de la transmisión armónica muestra sus tres componentes.El generador de onda tiene forma ovalada con una superficie pulida y está conectado al eje del motor. El piñón circular posee dientes en su interior y está fijado al chasis del robot. La salida de la transmisión está conectada al piñón flexible, que está colocado entre los dos componentes.
La parte exterior de este piñón flexible posee dientes que se engranan con el piñón circular. Suinterior esta pulido, de forma que el generador de onda gira, el piñón flexible cambia de forma.
Imagen 3: Transmisión armónica
Cuando el generador de onda empieza a girar en sentido contrario a las agujas del reloj la zona donde se engranan los dientes se mueve con el generador de ondas. Debido a que el piñón flexible tiene dos dientes menos que el piñón circular, cuando el generador de onda hayagirado 180 grados la parte flexible tendrá que haber girado gradualmente en sentido retrogrado un diente, para mantenerse engranado.
Cuando el generador de onda haya hecho una revolución completa el piñón flexible habrá retrocedido dos dientes desde su posición original; lo mismo sucede en cada revolución. Por lo tanto, la dirección del giro queda invertida.
Imagen 4: Diagrama del SCARA
Lasdos primeras articulaciones del robot IBM 7540 son accionadas por motores eléctricos DC de imán permanente cuyo movimiento es reducido por transmisiones armónicas. La tercera articulación y la pinza del robot son accionadas por cilindros neumáticos de doble efecto de carrera fija.
Tabla 1: Características de los motores
El giro de la muñeca, la cuarta articulación, lo genera un motor de pasoque se encuentran en la base del robot y transmite su movimiento a través de una banda sincrónica.
A continuación se muestran las especificaciones de los drives que son utilizados para el control del robot SCARA IBM 7540
Tabla 2: Especificaciones del Drive 1ra Articulación
Tabla 3: Especificaciones del Drive 2da Articulación
IV. sistema de control
El Scara utiliza un controlador Superior...
Resumen—En este informe se presentan diversos conceptos que tienen como finalidad, conocer y realizar el análisis de los componentes relacionados con el robot manipulador Scara IBM 7540, su sistema mecánico, su sistema de control y posibilidades de manipulación por medio de la teleoperación.
I. Introducción
El manipulador SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for asembly) es un robotindustrial que está diseñado para operaciones de ensamble.
Imagen 1: Scara IBM 7540
El robot IBM 7540 SCARA se compone de elementos interrelacionados entre sí para obedecer la labor de movimiento. El robot está compuesto por actuadores, como son los motores utilizados, las respectivas transmisiones entre motor y articulación y el sistema neumático; se encuentran también los eslabones dearticulación, la base y la mesa de soporte, el cilindro neumático, la muñeca y la pinza
II. objetivos
Conocer el funcionamiento y los sistemas eléctricos mecánicos, dinámicos y de control que integran un manipulador antropomorfo.
Entender los sistemas del mecanismo su configuración, su estructura, su modelo dinámico sus componentes de control. (sensores, actuadores, servomotores).
Realizar teleoperación del robot desde la plataforma RENATA.
III. especificaciones de la maquina
El sistema mecánico está constituido por su estructura mecánica, formada por una serie de elementos rígidos denominados eslabones, unidos entre sí por articulaciones A esta cadena de eslabones, la cual, un extremo permanece fijado a una base soporte, mientras que el extremo final queda libre y está equipado con elefector final, herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje, se le denomina cadena cinemática abierta.
Las dimensiones de trabajo de la maquina son las siguientes:
Imagen 2: Dimensiones del SCARA IBM 7540
El robot Scara posee un sistema de transmisión de potencia mediante una transmisión armónica, el despiece de la transmisión armónica muestra sus tres componentes.El generador de onda tiene forma ovalada con una superficie pulida y está conectado al eje del motor. El piñón circular posee dientes en su interior y está fijado al chasis del robot. La salida de la transmisión está conectada al piñón flexible, que está colocado entre los dos componentes.
La parte exterior de este piñón flexible posee dientes que se engranan con el piñón circular. Suinterior esta pulido, de forma que el generador de onda gira, el piñón flexible cambia de forma.
Imagen 3: Transmisión armónica
Cuando el generador de onda empieza a girar en sentido contrario a las agujas del reloj la zona donde se engranan los dientes se mueve con el generador de ondas. Debido a que el piñón flexible tiene dos dientes menos que el piñón circular, cuando el generador de onda hayagirado 180 grados la parte flexible tendrá que haber girado gradualmente en sentido retrogrado un diente, para mantenerse engranado.
Cuando el generador de onda haya hecho una revolución completa el piñón flexible habrá retrocedido dos dientes desde su posición original; lo mismo sucede en cada revolución. Por lo tanto, la dirección del giro queda invertida.
Imagen 4: Diagrama del SCARA
Lasdos primeras articulaciones del robot IBM 7540 son accionadas por motores eléctricos DC de imán permanente cuyo movimiento es reducido por transmisiones armónicas. La tercera articulación y la pinza del robot son accionadas por cilindros neumáticos de doble efecto de carrera fija.
Tabla 1: Características de los motores
El giro de la muñeca, la cuarta articulación, lo genera un motor de pasoque se encuentran en la base del robot y transmite su movimiento a través de una banda sincrónica.
A continuación se muestran las especificaciones de los drives que son utilizados para el control del robot SCARA IBM 7540
Tabla 2: Especificaciones del Drive 1ra Articulación
Tabla 3: Especificaciones del Drive 2da Articulación
IV. sistema de control
El Scara utiliza un controlador Superior...
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