Ing Civil Industrial Mecanica

Pontificia Universidad Católica de Chile

Manual Software
Padrob

Autor: Juan Pablo Oyarzún

Antes de Empezar
Asegúrese de instalar la carpeta que contiene a Padrob en la raíz de su disco duro (si
tiene un disco duro con nombre C: instale la carpeta en ese lugar). Luego asegúrese de que
además del ejecutable “padirob.exe” tenga los siguientes archivos fontlib_lc.dll y
glut32.dll.Estos archivos son librerías necesarias para que Padrob se pueda ejecutar.
También se recomienda leer el apéndice “Comandos” para poder realizar
adecuadamente las observaciones que se plantean en los ejercicios y ejemplos de este
tutorial.

Índice
Antes de Empezar ................................................................................................................... 2
Parte IModelación de Sistemas Mecánicos ........................................................................... 5
1.

Introducción .................................................................................................................... 5

2.

Sistemas de Referencia ................................................................................................... 6
Sistema deReferencia Global......................................................................................... 6
Sistema de Referencia Local .......................................................................................... 7

3.

Grados de Libertad y Conexiones en Padrob ............................................................... 10
Grados de Libertad....................................................................................................... 10
Conexiones ................................................................................................................... 12
Cadenas Cinemáticas .................................................................................................... 15

4.

Definiendo Conexiones................................................................................................ 17
Vectores A, R y P ......................................................................................................... 17
Creación de la Cadena Cinemática ............................................................................... 19

5.

Modelando Mecanismos en Padrob.............................................................................. 23
Sintaxis Básica.............................................................................................................. 23
Pasos de Modelación .................................................................................................... 24
Ejemplos Básicos ..........................................................................................................26

6.

Dos Técnicas de Modelación ........................................................................................ 41

7.

Conexiones Múltiples en un Mismo Punto .................................................................. 52

8.

Cadenas Cinemáticas Cerradas ..................................................................................... 55

Parte II AnálisisCinemáticos ............................................................................................... 59
1.

Introducción .................................................................................................................. 59

2.

Análisis de Posición ..................................................................................................... 60

3.

Análisisde velocidad .................................................................................................... 68

4.

Análisis de aceleraciones .............................................................................................. 70

5.

Recomendaciones Finales ............................................................................................ 72

Parte III...