INGENIERÍA ELECTROMECANICA T4 CENTROS INSTANTANEOS

INGENIERÍA ELECTROMECANICA

ANÁLISIS Y SITESISIS DE
MECANISMOS

TRABAJO: T4 CENTROS INSTANTANEOS
ALUMNO: GARCÍA GASPAR RAUL RODRIGO
N.CONTROL: 13210257
SEMESTRE: 6to
MAESTRO: ING. MARCO ANTONIO MARTINEZ MANRIQUEZ

CENTROS INSTANTÁNEOS.

Un centro instantáneo de velocidad es un punto, común a dos cuerpos en movimiento
plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. Loscentros
instantáneos, algunas veces se denominan “centros o polos”.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (CI), se
puede predecir fácilmente la cantidad de centros instantáneos que se esperan de un conjunto
de eslabones. La fórmula de la combinación para “n” objetos tomados “r” en cada vez

De la ecuación anterior se puede concluir que un eslabonamiento de4 barras (n = 4) tiene 6
centros instantáneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28.

REGLA DE KENNEDY

Cualesquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrán exactamente tres centros
instantáneos, y éstos se encontrarán en la misma línea recta.
Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un muy rápido análisis
gráfico de velocidad deleslabonamiento.
Según la posición particular del eslabonamiento que se analiza, algunos de los CI pueden
estar muy distantes de los eslabones. Por la definición de centro instantáneo, ambos
eslabones que comparten el mismo centro instantáneo, tendrán una velocidad idéntica en su
punto.
La relación de la velocidad angular VR se define como la velocidad angular de salida
dividida entre la velocidad angular deentrada. Para un mecanismo de cuatro barras esta se
expresa como:

METODO CIRCULAR CENTROS INSTANTANEOS
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros instantáneos a
localizar. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y
para que ayude en la determinación. Esto se puede complementar por medio de un
diagrama circular o por el uso detablas. Sedan los dos métodos y se ilustran con un
ejemplo.
Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es útil para
encontrar centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los
centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en cualquier
estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. Eldiagrama circular
será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El
siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.

Trazamos un círculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6
alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme
se van localizando lo centros, trazamos líneas uniendo los puntos delos números
correspondientes en este diagrama.
De este modo, la línea tendrá línea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los
centros instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas, indican la
secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento
(después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra laFig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos
triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso, localizamos el centro instantáneo O46 en la
intersección de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2, solamente un
triangulo es decir, el 6-2-1, se habría formado; por esto, el centro O62 no se podría

encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrardespués de que se ha tazado O25
(línea 1-4). Por lo consiguiente, la línea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo
para los puntos restantes.
Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después, cuando se
ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan lo errores. La Fig. 4.3a
muestra la localización de todos lo centros instantáneos y la Fig....