Ingenieria

Controladores
En la simulación, durante un juego de futbol, seis jugadores robots están
presentes en el campo, tres por cada equipo, dos atacantes y un portero
respectivamente. Desde el punto devista de la programación, se debe conocer
que durante un partido, dos tipos de controladores se ejecutan al mismo tiempo
pero con funcionalidades diferentes. El primer control es llamado SoccerPlayer y
el segundo es denominado Supervisor [13].
 Soccer Player. Se refiere al programa que toma control en los robots. Este es
el programa que cada participante deberá modificar para poderenfrentar a sus
contrincantes. Solamente un Soccer Player es lanzado para cada robot de un
equipo en el campo. Para su implementación, cada participante es libre de
escoger el código en que deseeprogramar y no existe ninguna restricción. Un
programa de base es provisto en la instalación de Webots, y a partir de este
código, cada participante lo modifica para tener robots más competitivosque
los de los demás.

La inclinaci´on del torso tiene que ser aquella que haga que el robot no bascule hacia
adelante ni hacia atr´as, sino que se mantenga en la posici´on vertical.
Se observaque los movimientos lentos son perjudiciales, dan tiempo a que el sistema
se inestabilice. Si se hace el movimiento m´as r´apido no s´olo se consigue aumentar la
velocidad de translaci´on, sino laestabilidad. Esta idea se usa por ejemplo en el robot
BigDog.
Estos par´ametros dieron como resultado una locomoci´on estable y robusta, tal como se
puede ver en el v´ıdeo [5.1.3 ALWalk low-stifness,velocidad alta]. Adem´as se produjo una
mejora sustancial en las prestaciones de la locomoci´on, que se analizar´an en el siguiente
cap´ıtulo.
La aproximaci´on mencionada en este apartado es unamodificaci´on del algoritmo que ya
viene incorporado con Nao, no es en s´ı mismo un algoritmo nuevo. La formulaci´on ZMP es
ampliamente conocida e investigada, con los problemas mencionados...