Ingeniero Agricola

Medidas de posición relativas
En estos sistemas la posición viene dada en función de un origen. Si se perdiese ese punto de partida, el robot estaría completamente desorientado, sin poder ser capazde volver a saber donde se encuentra, salvo eligiendo un nuevo origen. Son principalmente dos: edometría y navegación inercial. Odometría Este método usa encoders para medir la rotación de las ruedas.A partir de las ecuaciones cinemáticas del robot es posible calcular la posición y orientación del mismo en todo momento. La ventaja de la odometría es que es un sistema contenido totalmente dentrodel robot, no depende de su ambiente externo, y además siempre es capaz de proporcionar al vehiculo una estimación de la posición. La desventaja que presenta es que los errores en la posición aumentanilimitadamente a menos que se utilice periódicamenteuna referencia independiente para reducir el error. Navegación inercial Este método utiliza giroscopios y algunas veces acelerómetros para medir latasa de rotación y aceleración. Al igual que la odometría, estos sistemas también se encuentran completamente contenidos dentro del robot. Como inconveniente, cualquier pequeño error puede derivar conel tiempo en grandes diferencias con la realidad. Por lo tanto, los sensores inerciales no son adecuados para el posicionamiento exacto cuando se utiliza para largos tiempos de navegación. Otroinconveniente es el alto coste de los componentes. Por ejemplo, los giroscopios de alta precisión, que se usan en los aviones, tienen unos precios prohibitivos. Sin embargo, ya existen en el mercado desdehace poco tiempo unos giroscopios basados en láser, han caido de precio espectacularmente y se han convertido en una solución muy atractiva para la navegación de robots móviles.

Medidas de posiciónabsolutas
Estos sistemas no dependen de un origen de referencia, y en todo momento el robot puede reencontrarse si hubiese perdido la orientación. A continuación se comentan los principales...