Ingeniero en Telemática

Componentes de un Robot
Industrial

Analogía con el Cuerpo Humano

Mano (band)
• Es conocida como “piza”, “efector final”,
“actuador”
• Consiste en un dispositivo mecánico
accionado fijadoal final del manipulador
• El robot tal vez requiera de diferentes tipos y
diseños de manos para asir diferentes objetos
o herramientas
• En algunos casos la propia mano actúa como
herramientaEjemplos
Pinza

Soldador

Muñeca (wrist)
• Se usa para apuntar la mano en cualquier
parte de la pieza de trabajo
• la muñeca se puede utilizar cualquiera de los
tres movimientos:
–Arriba abajo (pitch)
– De un lado al otro (yaw)
– Rotatorio (roll)

Brazo (arm)
• El brazo se utiliza para mover la mano dentro
del alcance de una parte o pieza de trabajo
• puede pivotar en sucodo y en su articulación
del hombro
• El tipo de junta utilizado y el movimiento del
brazo determina el área de trabajo, o célula de
la robot

Ejemplo

Cintura (shoulder) o Base
• Sirve parasoportar el robot
• Es llamado el hombro
• En algunos robots, el brazo puede girar
alrededor del hombro
• En otros, el brazo esta montado en un
vehículo y puede moverse atrás y adelante en
unhombro pista
• Generalmente su capacidad de movimiento es
muy limitada

Ejemplo

Potencia de Elevación (lifting power)
• la fuerza de elevación de un robot debe depender
del peso y la formadel objeto a ser movido
• junto con la rapidez y en qué dirección el objeto
se va a mover
• la fuerza de elevación en pequeños robots
pueden ser suministrados por vacío, aire
comprimido e inclusopor fuerza eléctrica
• Los robots medianos y grandes funcionan con
electricidad o fuerza hidráulica

Repetibilidad (Repeativility)
• Para remplazar un trabajo humano exitosamente
un robot debeser capas de replicar los
movimientos de trabajo con alguna precisión
especifica o tolerante
• Cuanto más estrecha sea la tolerancia, más caro
es el robot
• En muy estrecha tolerancia de...