Ingeniero Mecatronico

Páginas: 3 (688 palabras) Publicado: 4 de noviembre de 2012
6. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Después de terminar con éxito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas:
* Arrancar, detener y resetear programas enlos modos de servicio requeridos (Testar desarrollo de programa)
* Borrar pasos de movimiento e insertar nuevos movimientos LIN
* Cambiar modo de desarrollo de programa y desplazar a puntosprogramados paso a paso.
* Efectuar el desplazamiento de coincidencia (COI).
6.1 Según los resultados obtenidos, explique cuáles son las características de los movimientos LIN
* Aquí sepuede prever el movimiento ya que el movimiento es recto.
* Tiene los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP.
* Se programa de la misma manera que el de PTP
* Al programar elpunto aparecen la misma opciones para definir los parámetros de la pieza y herramienta la diferencia es que aquí la velocidad es definida
* Los tipos de parámetros de movimiento son los mismos que enlos de PTP solo que la posición de aproximación es definida
6.2 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando el comando LIN.
Ventajas:
* En el movimiento LINel robot conduce el TCP hasta el punto de destino a lo largo de una recta.
* Al establecer un tipo de movimiento LIN (línea) el brazo empieza a realizar un movimiento en línea con el tomando enconsideración que el resto de ejes del brazo se mueven en las consideraciones necesarias para conseguir este tipo de movimiento, es decir, el centro de la herramienta realiza un movimiento lineal.* Para programar movimientos LIN, se deberá seleccionar el modo de servicio y mover el TCP a la posición a la cual se programará como punto destino.
Desventajas:
* El movimiento LIN en unrobot, no es la trayectoria más rápida de un punto a hacia otro.
* El control de la orientación PTP Manual se modifica de forma continua durante el movimiento pero no completamente uniforme

7.-...
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