Ingeniero

SISTEMAS DE CONTROL EN EL
AUTOMÓVIL
Protocolo CAN
Programa: CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN
Suficiencia Investigadora - 2005

Autor:
Jesús Murgoitio

Revisado:

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1

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Biilbao, 27 de junio de 2005
DOCTORADO 2004/05

Protocolo CAN

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- ii -

Ciencias de la Computación/1.0

Protocolo CAN

SISTEMAS DECONTROL EN EL
AUTOMÓVIL
Protocolo CAN
Programa: CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN
Suficiencia Investigadora - 2005

Autor:
Jesús Murgoitio

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- iii -

Ciencias de la Computación/1.0

Protocolo CAN

ÍNDICE
pág.
ÍNDICE.........................................................................................................iv
ÍNDICE DE FIGURAS ..................................................................................vi
ÍNDICE DE TABLAS ..................................................................................vii
1.

INTRODUCCIÓN..................................................................................8

2.DESCRIPCIÓN GENERAL ..................................................................9
2.1. Modelo OSI. ...............................................................................9
2.2. Definición. ................................................................................10
2.3. Historia. ....................................................................................11
2.4. Capasfísica y de enlace ..........................................................11
2.4.1.
Capa física ................................................................11
2.4.2.
Capa de Enlace .........................................................13
2.4.3.
Implementaciones del CAN .......................................14
2.4.4.
Especificación CAN 2.0A y CAN 2.0B .......................15
2.5.Tramas .....................................................................................16
2.5.1.
Trama de Datos ........................................................18
2.5.2.
Trama remota............................................................19
2.5.3.
Trama de error ..........................................................20
2.5.4.
Espacio entre tramas................................................21
2.5.5.
Trama de sobrecarga ................................................21
2.5.6.
Arbitraje .....................................................................22
2.6. Time Triggered CAN ................................................................22
2.7. Soluciones en la capa de aplicación ........................................26
2.7.1.
CAN ApplicationLayer (CAL) ....................................27
2.7.2.
CANopen...................................................................27
2.7.3.
Potable CAN Application Layer(PCAL) .....................27
2.7.4.
DeviceNet..................................................................27
2.7.5.
Smart Distributed System (SDS) ...............................28
2.7.6.
CAN Kingdom...........................................................28

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- iv -

Ciencias de la Computación/1.0

Protocolo CAN

2.8.
3.

Productos existentes ................................................................28

CONLUSIONES .................................................................................30

BIBLIOGRAFIA:.........................................................................................32
APÉNDICES. ..............................................................................................33
Glosario de siglas. ..............................................................................33
Términos y definiciones. .....................................................................34

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Ciencias...