Ingeniero

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

UNIDAD DE POSTGRADOS

MAESTRÍA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIALES

CONTROL DIGITAL AVANZADO

PROFESOR: ING. ISMAEL MINCHALA. MSC

TRABAJO 3ALUMNOS:

PEDRO BARBECHO PABLO MOSQUERA LUIS SERPA

CUENCA – ECUADOR JUNIO 2011

Considere el siguiente lazo de control digital, donde:

Con a=1,b=1,T=1 y a=1b=1,T=0.5 Y Gc(z) es la función detransferencia pulso de un controlador P con ganancia Kc, y se utiliza:

3.1) Obtenga el rango de kc para que el sistema de control digital sea estable mediante la aplicación del criterio o método deJury. Muestre el detalle de su procedimiento y cálculos. 3.2) Explore la implementación del controlador PI digital en el diagrama Simulink anexado (lazoPID.mdl) y reporte: –El algoritmo de control quese ejecuta cada tiempo de muestreo (diagrama o lista de pasos). –Modificaciones y gráficas de las simulaciones que usted considere necesarias para verificar o ilustrar su resultado del inciso 2a.Resolución: 3.1.1) Resolviendo el primer caso con a=1,b=1,T=1

El sistema en lazo cerrado es:

A continuación se aplica el criterio de estabilidad de Jury:

LINEA 1 1

Criterios de Estabilidad: 1)2)

3)

4) No disponible porque n=2 y no se tiene la línea 3 en la tabla de estabilidad de Jury Resolviendo estas 3 desigualdades se obtiene:

3.1.2) Resolviendo el primer caso cona=1,b=1,T=0.5

El sistema en lazo cerrado es:

A continuación se aplica el criterio de estabilidad de Jury:

LINEA 1 1

Criterios de Estabilidad: 1)

2)

3)

4) No disponible porque n=2 y nose tiene la línea 3 en la tabla de estabilidad de Jury Resolviendo estas 3 desigualdades se obtiene:

3.2) Explicación del algoritmo del PID implementado en simulink Primero se inicializa valores deT, Kc, Ti, Td, ts, t0 Se calculan los datos necesarios para la implementación del control PID digital
ts=0.5; Kc=4.2; Ti=8; Td=0; t0=0;

Digitalizando con valores de K
SP0 = u(1); PV0 = u(2);...