Ingeniero

PROBLEMA CINEMATICO INVERSO
En el problema cinemático inverso es conocida la configuración del efector final (posición y orientación), mientras que se desconocen las variables articulares. Es portanto necesario resolver un conjunto de ecuaciones no lineales, de manera que se implementan diferentes métodos numéricos para llevar a cabo este cometido.
F − 1(xe) = q
Además la resolución de ésteproblema puede dar lugar a múltiples soluciones (diferentes configuraciones articulares con las que obtener la misma configuración del efector final), puede que no exista solución (por ejemplo en unaposición no alcanzable), o puede dar lugar a singularidades. Todo lo cual hace más difícil la resolución de este problema que la del problema cinemático directo.
Sin embargo el hecho de usar métodosnuméricos da lugar en algunos casos a problemas de inestabilidad numérica y en determinados casos es complicado encontrar una solución numérica que converja a la solución real. De forma que si esposible resolver el problema cinemático inverso empleando métodos algebraicos o geométricos que den lugar a una solución analítica, siempre será preferible a abordar numéricamente el mismo.
En labibliografía existente al respecto, hay dos modos de afrontar el problema cinemático inverso desde una perspectiva numérica: Por un lado o bien se aplican métodos basados en el método de Newton-Raphson parala resolución de ecuaciones no lineales o bien se usan métodos predictor-corrector para integrar las ecuaciones diferenciales de la cinemática, y por otro lado se emplean técnicas de optimizaciónmétodos de programación no lineal basados en el gradiente.
Los métodos basados en Newton-Raphson o en la integración de ecuaciones cinemáticas tienen la ventaja de que son más fáciles de programar, peropor otro lado el hecho de que haya que invertir la matriz Jacobiana JF implica una serie de problemas: por un lado, si JF es singular (o está cerca de serlo) no podrá invertirse, y por tanto no se...