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Figura 2.1 Representación a bloques de un sistema.

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Figura 2.2 Diagrama de un sistema dinámico.

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Figura 2.3 Esquema de un sistema retroalimentado de control.

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Figura 2.4 Retroalimentación directa de estado.

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Figura 2.5Retroalimentación de estado usando un estimador.

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8

Entrada de
c omando

S
alida

Base de
conocimiento

Fuzzificac ión

Inferenc ia

Defuzzific ac ión

Proceso y
medición

Figura 2.6 Esquema de un controlador difuso insertado en el esquema
general de un control retroalimentado.

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Bajo

1

Medio

Alto

Medio

Alto

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0.8
Degree of membership

Bajo

1

0.6

0.4

0.6

0.4

0.2

0.2

0

0
0

1

2

3

4

5
e(n)

6

7

8

9

10

0

1

2

3

4

5
de(n)

Figura 2.7 Funciones de membresía definidas para las señales
de entrada al controlador difuso

6

6

7

8

9

10

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$
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bajo

1medio

alto

Degree of membership

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0.6

0.4

0.2

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
salida

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Figura 2.8 Funciones de membresía “crisp” para
la salida.

/

&

3
.

0

>

1. If (error is bajo) and (cambioerror is bajo) then (salida is bajo) (1)
2. If (error is bajo) and (cambioerror is medio) then (salida is medio) (1)
3. If(error is bajo) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
4. If (error is medio) and (cambioerror is bajo) then (salida is bajo) (1)
5. If (error is medio) and (cambioerror is medio) then (salida is medio) (1)
6. If (error is medio) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
7. If (error is alto) and (cambioerror is alto) then (salida is alto) (1)
8. If (error is alto)...