Ingeniero

TRABAJO PAPERS ROBOCUP Y VISUAL SLAM

LIZETH ZARID CELIS MORENO

ROBOT DONAXI

Donaxi se ha convertido en un nuevo prototipo para mejorar sus capacidades diferentes en el área de robótica de servicios. Este trabajo describe la arquitectura funcional y diseño de los diferentes módulos que lo integran de la Donaxi robótica de servicios con la UPAEP. Los nuevos resultados se presentan en elárea del reconocimiento facial, se propone el "Algoritmo Híbrido Humano-Detección de la cara y sin restricción Track-ing" y "Identificación de las personas en el suelo debido a un golpe u otro accidente", el uso de OpenCV software, seleccione la expansión de las características similares y lograr la formación de clasificador de detección de rostros. El Donaxi robot se utiliza como un vehículo parala investigación en el control del movimiento y la interacción humano-robot. La Liga en casa de RoboCup ofrece un ideal la prueba de tales aspectos de la dinámica en el movimiento interior, habilidades para manipular objetos, aptitudes para interactuar con las personas en lenguaje natural y mucho más. Una modular arquitectura de software, así como tecnologías nuevas han sido desarrolladas para unaejecución eficiente y eficaz, y prueba de módulos para la detección, la planificación, la conducta y las acciones de los robots de servicio.

INTRODUCCIÓN

Donaxi ha participado en RoboCup 2009 y RoboCup 2010, se ha ido mejorando algunas habilidades y ha cambiado su estructura para interactuar mejor con su entorno en el torneo RoboCup. Donaxi integra diferentes módulos de software del roboten ROS, algoritmos mejorados para el procesamiento del lenguaje natural, la visión, el manejo y la navegación. También el sensor de procesamiento distribuido y su análisis en sistemas embebidos, y no había comunicación con protocolos de red. Cuatro sistemas se utilizarán para apoyar los sistemas integrados de visión, manejo, rendimiento y aprendizaje. El diseño electromecánico fue mejorado, seconsideró la inclusión de dos brazos para llevar a cabo operaciones en la manipulación de objetos. Hemos diseñado la estructura exterior del robot según su actividad principal: la asistencia a los ancianos. En la Tabla 1 se resumen todas las partes y se presenta el nuevo prototipo Donaxi. Elementos de software se ponen a prueba en paralelo en el sistema de simulación Webots.

DESCRIPCIÓN DELHARDWARE Y EL SOFTWARE

Webots - Simulación, para navegar con sensor láser y una cámara

Modelo para la construcción de todas las partes del Donaxi

ARQUITECTURA DE CONTROL

Donaxi utiliza la arquitectura que se basa en un esquema híbrido formado por un número de elementos, denominados módulos, que se agrupan en tres capas.

Vista general de la arquitectura de control

1. CapaDeliberante mantiene y razona sobre una representación simbólica y jerárquica del medio ambiente. Tal modelo mundo interno se utiliza para producir planes (secuencia de acciones humanas / robot para resolver un objetivo), así como para facilitar la comunicación humano-robot.

2. Ejecución y control de secuencias de capas y supervisa la ejecución de los planes teniendo en cuenta la información recogidade la capa funcional y los sensores del robot. De acuerdo con dicha información, se puede ajustar el comportamiento de ciertos módulos, es decir, la reducción de la velocidad del vehículo cuando se identifican situaciones peligrosas.

3. Capa funcional comprende un número de grupos de habilidades, llamados grupos funcionales, que físicamente realizar acciones, como la navegación, lamanipulación, etc. Cada grupo funcional puede implicar formas diferentes de lograr un tipo particular de acción. Por ejemplo, el robot puede atravesar entre dos puntos del espacio, ya sea por un algoritmo de reactivo, mediante el seguimiento de una ruta calculada, o por la orientación manual del usuario.
Apoyar la integración humana en todo nivel que pretendemos en este trabajo, hemos utilizado la...