Ingeniero

Parámetros Denavit-Hartenberg del robot antropomófico
examen
[ li alphai di qi]
[ l1, -pi/2, d1, q1]
[ l2, 0, beta2, q2]
[ l3, 0, beta3, q3]

Proyecto
[ l alpha d q]
[ l1, -pi/2, d1, q1]
[l2, 0, beta2, q2]
[ l3, 0, beta3, q3]

cinemática directa
l1*cos(q1) - beta2*sin(q1) - beta3*sin(q1) + l2*cos(q1)*cos(q2) + l3*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - l3*cos(q1)*sin(q2)*sin(q3)
beta2*cos(q1) +beta3*cos(q1) + l1*sin(q1) + l2*cos(q2)*sin(q1) + l3*cos(q2)*cos(q3)*sin(q1) - l3*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3)
d1 - l3*sin(q2 + q3) - l2*sin(q2)
Proyecto cinemática directa
l1*cos(q1) - beta2*sin(q1) -beta3*sin(q1) + l2*cos(q1)*cos(q2) + l3*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - l3*cos(q1)*sin(q2)*sin(q3)
beta2*cos(q1) + beta3*cos(q1) + l1*sin(q1) + l2*cos(q2)*sin(q1) + l3*cos(q2)*cos(q3)*sin(q1) -l3*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3)
d1 - l3*sin(q2 + q3) - l2*sin(q2)

Tansformación homogénea del robot Arc Mate 100iC/6L
[ cos(q2 + q3)*cos(q1), -1.0*sin(q2 + q3)*cos(q1), -1.0*sin(q1), l1*cos(q1) -1.0*beta2*sin(q1) - 1.0*beta3*sin(q1) + l2*cos(q1)*cos(q2) +
l3*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - 1.0*l3*cos(q1)*sin(q2)*sin(q3)]
[ cos(q2 + q3)*sin(q1), -1.0*sin(q2 + q3)*sin(q1), cos(q1),
beta2*cos(q1) +beta3*cos(q1) + l1*sin(q1) + l2*cos(q2)*sin(q1) + l3*cos(q2)*cos(q3)*sin(q1) 1.0*l3*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3)]
[ -1.0*sin(q2 + q3),
-1.0*cos(q2 + q3),
0,
d1 - 1.0*l3*sin(q2 + q3) - 1.0*l2*sin(q2)]
[
0,
0,0,
1]

H30 =
[ cos(q2 + q3)*cos(q1), -sin(q2 + q3)*cos(q1), -sin(q1), l1*cos(q1) - beta2*sin(q1) - beta3*sin(q1) + l2*cos(q1)*cos(q2) + l3*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) l3*cos(q1)*sin(q2)*sin(q3)]
[cos(q2 + q3)*sin(q1), -sin(q2 + q3)*sin(q1), cos(q1), beta2*cos(q1) + beta3*cos(q1) + l1*sin(q1) + l2*cos(q2)*sin(q1) + l3*cos(q2)*cos(q3)*sin(q1) l3*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3)]
[
-sin(q2 + q3),
-cos(q2+ q3),
0,
d1 - l3*sin(q2 + q3) - l2*sin(q2)]
[
0,
0,
0,
1]

Matriz de rotación
[ cos(q2 + q3)*cos(q1), -1.0*sin(q2 + q3)*cos(q1), -1.0*sin(q1)]
[ cos(q2 + q3)*sin(q1), -1.0*sin(q2 +...