Ingeniero

Unidad 3 lenguaje de programación de robots
CARACTERÍSTICAS DE LOS LENGUAJES DE NIVEL DE ROBOT

La solución más común que se toma en el lenguaje de nivel de robots es la extender un lenguaje de alto nivel ya existente para que se cumplan las especificaciones de la programación del robot.
Fácilmente podemos determinar varias características importantes que son comunes a todos los lenguajesorientados a robots.
Existen básicamente dos lenguajes de programación para robot: AL y AML
El AL fue desarrollado por la Universidad de Stanford. Sus características son:
-Lenguaje de alto nivel con características de ALGOL y Pascal
-Entornos para especificaciones a nivel de robot y nivel de tarea
-Traducción a lenguajes de bajo nivel e interpretación en tiempo real por una máquina de control-Entorno para el modelado del mundo
El AML fue desarrollado por IBM. Es el lenguaje de control para el robot IBM RS-1. Funciona en una computadora de la serie-1 (o en una computadora personal IBM) que también controla al robot. El RS-1 es un manipulador de coordenadas cartesianas con 6 grados de libertad. Sus tres primeros segmentos son prismáticos y los tres últimos pueden rotar.
Suscaracterísticas son:
-Nos da un entorno donde diferentes interfaces del usuario del usuario se pueden incluir
-Admite añadir datos
-Admite la planificación de trayectorias en un espacio segmentos sujetas a las restricciones de posición y velocidad
-Produce movimientos absolutos y relativos
-Vigila los sensores de tal modo que pueda interrumpir el movimiento
El AL a influido en el diseño de muchoslenguajes orientados a robot y todavía esta siendo desarrollado muy intensamente. El AML esta disponible hoy día como un producto comercial para el control de los robots IBM y su solución es diferente al de la AL.

CARACTERÍSTICAS DE LOS LENGUAJES A NIVEL DE TAREA

 Una visión completamente diferente en la programación de robot es la programación a nivel de tarea. La manera natural de describir unatarea de una línea de producción se hace en términos de los objetos a manejar y no en términos del movimiento del robot. Los lenguajes de tarea hacen uso de esto y simplifican la tarea de programación.
Un sistema de programación a nivel de tarea permite al usuario describir la tarea en un lenguaje de alto nivel, un planificador de la labor consultara una base de datos (modelado del mundo) ytransformará las especificaciones de la tarea en un programa a nivel de robot (síntesis de programa). Si nos basamos en esta descripción podemos dividir la planificación de tarea en tres fases conceptuales: modelado del mundo, especificación de tarea y síntesis de programa.
La persona encargada de descomponer la tarea divide a la especificación de tarea en una serie de subtarea. Las subtareas pasanpor el planificador de subtareas que genera el programa robot requerido.
EL usuario da los requisitos de entrada y salida de un programa deseado y el generador de programas nos da un programa que producirá el comportamiento deseado y de entrada y salida.
La programación a nivel de tarea, como la generación automática del programa, esta en etapa de investigación, con muchos problemas sin resolvertodavía.
 MODELACION DEL MUNDO
Modelos geométricos y físicos
Un modelo geométrico da la información espacial de los objetos en el lugar de trabajo; existen numerosas técnicas para el modelado tridimensional de los objetos. la solución más usual es construir un sólido geométrico donde los objetos se definen como construcciones o combinaciones, empleando conjunto de operaciones normalizadas deobjetos sencillos.
Las propiedades físicas tales como inercia, masa y coeficiente de fricción pueden limitar el tipo de desplazamiento que el robot puede efectuar. En vez de almacenar cada propiedad de forma explícita, se pueden deducir de otro modelo de objeto. Sin embargo, ningún modelo puede ser preciso al 100% y las partes idénticas pueden tener ligeras diferencias en sus propiedades...