Ingeniero
Páginas: 3 (537 palabras)
Publicado: 3 de diciembre de 2012
ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIÓN
Los péndulos invertidos constituyen un caso de estudio interesante para la ingeniería de control debido a que proporcionan un conocimiento profundo parainvestigaciones sobre la biomecánica humana. Uno de los más estudiados es el denominado péndulo invertido sobre ruedas. Este tipo de sistema ha despertado mucho interés recientemente, debido a que ofrece excelentesoportunidades para la aplicación en diseño de controladores, procesamiento de señales, sistemas de control distribuido y aplicaciones de tiempo real. El péndulo invertido es un ejemplo tradicional deun sistema inestable controlable. Así, puede ser usado en simulaciones y experimentos para mostrar la respuesta de diferentes controladores (LQR, controladores de variables de estado, controladoresde lógica difusa, etc.). El péndulo Invertido puede ser usado también como banco de pruebas de sistemas de tiempo real, para comprobar la validez tanto del algoritmo de control como del sistema deadquisición que se implementa.
En la universidad de Sevilla en España se realizo un prototipo en el cual la teoría del péndulo invertido se puede aplicar para realizar un medio de transporte como elpéndulo sobre un vehículo de dos ruedas con motores independientes. [1].
En el Laboratorio de Electrónica Industrial del Swiss Federal Institute of Technology (EPFL) se considera un prototipo a escalade un vehículo de dos ruedas controlado, con los pesos conectados al sistema para simular un controlador humano. [2].
En la realidad, se pueden encontrar problemas que se modelan como un pénduloinvertido, como pueden ser “Control sísmico de estructuras modeladas como un péndulo invertido” [3], “Métodos de regulación fiscal modelados como un péndulo invertido” [4] o el control de posicionamientode antenas de radar situadas sobre plataformas móviles.
El prototipo evidencia algunos conceptos de control inestable y no lineal lo cual es una ventaja para el aprendizaje en el curso de...
Los péndulos invertidos constituyen un caso de estudio interesante para la ingeniería de control debido a que proporcionan un conocimiento profundo parainvestigaciones sobre la biomecánica humana. Uno de los más estudiados es el denominado péndulo invertido sobre ruedas. Este tipo de sistema ha despertado mucho interés recientemente, debido a que ofrece excelentesoportunidades para la aplicación en diseño de controladores, procesamiento de señales, sistemas de control distribuido y aplicaciones de tiempo real. El péndulo invertido es un ejemplo tradicional deun sistema inestable controlable. Así, puede ser usado en simulaciones y experimentos para mostrar la respuesta de diferentes controladores (LQR, controladores de variables de estado, controladoresde lógica difusa, etc.). El péndulo Invertido puede ser usado también como banco de pruebas de sistemas de tiempo real, para comprobar la validez tanto del algoritmo de control como del sistema deadquisición que se implementa.
En la universidad de Sevilla en España se realizo un prototipo en el cual la teoría del péndulo invertido se puede aplicar para realizar un medio de transporte como elpéndulo sobre un vehículo de dos ruedas con motores independientes. [1].
En el Laboratorio de Electrónica Industrial del Swiss Federal Institute of Technology (EPFL) se considera un prototipo a escalade un vehículo de dos ruedas controlado, con los pesos conectados al sistema para simular un controlador humano. [2].
En la realidad, se pueden encontrar problemas que se modelan como un pénduloinvertido, como pueden ser “Control sísmico de estructuras modeladas como un péndulo invertido” [3], “Métodos de regulación fiscal modelados como un péndulo invertido” [4] o el control de posicionamientode antenas de radar situadas sobre plataformas móviles.
El prototipo evidencia algunos conceptos de control inestable y no lineal lo cual es una ventaja para el aprendizaje en el curso de...
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