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Al introducir un polo o un cero a nuestra función de trasferencia disminuimos tiempos o hacemos que nuestro sistema sufra variaciones de cambio muy notables según sea el aumentode polos o ceros .A continuación se definirá como introducir polos o cero y cuales son las variaciones que la función de transferencia muestra al añadir polos o ceros:

*Añadir un Polo a la función de transferencia de Lazo Cerrado:

Cuando hablamos de polo decimo que se introduce a la función un (s+k) donde k es una constante, en el denominadormultiplicando así a toda la función que se encuentra en el denominador. Ejemplo
Función original sin aumentar un polo
* G= 100(s+10s+100)
Función con un polo más

* G=100s+10s+100(s+50)

Por lo tanto al introducir un polo lo que obtenemos es que la función de transferencia es que disminuya sobrepaso máximo Mp haciendo que nuestro sistema tiendaa hacerse estable como se muestra en la figura 2

Figura 1. Función de transferencia de Lazo cerrado sin aumentar polos en la función

Figura 2. 3 polos aumentados a lafunción de transferencia de Lazo cerrado

* Añadir un Cero  a la función de transferencia de Lazo Cerrado:

Cuando hablamos de ceros decimo que se introduce a la función un (s+k)en el numerador donde k es una constante ejemplo
Función original sin aumentar un cero
* G= 100(s+10s+100)

Función con un cero más

* G= 100(s+50)(s+10s+100)Y al introducir un cero lo que obtenemos es que la función de transferencia disminuya el tiempo de levantamiento Tr y se incremente en sobrepaso máximo Mp como se muestra en lafigura 4

Figura 3. Función de transferencia de Lazo cerrado sin aumentar ceros en la función

Figura 4. 2 ceros aumentados a la función de transferencia de Lazo cerrado