integracion de celdas roboticas
Páginas: 6 (1315 palabras)
Publicado: 24 de septiembre de 2014
TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE CUAUTITLAN IZCALLI
INGENIERIA INDUSTRIAL
ADMINISTRACION DE PROYECTOS
INTEGRACION DE CELDAS ROBOTIZADAS DE SOLDADURA
ING. FRANCISCO RAMIREZ ARENAS
SANCHEZ BOLAÑOS FRANCISCO ELEAZAR
GRUPO 151-V
1. DEFINICION DEL PYOYECTO
2. FASES DE LA ADMINISTRACION DE PROYECTO
3. PLANIFICACION DE LA ADMINISTRACION DEL PROYECTO
a)Definición
b) Estructura de la división del trabajo
c) Especificación del proyecto
d) Estimación de tiempos costos y recursos
4. ACTIVIDADES DEL PROYECTO
5. MATRIZ DE ASIGNACION DE ACTIVIDADES
6. CONTROL MEDIANTE GRAFICAS DE GANT
7. CONTROL Y CIERRE DEL PROYECTO
a) Grafica de avance
b) Grafica de rendimiento
c) Cierre del proyecto
d) Aceptación del proyecto
e) Evaluación yretroalimentación
1.- DEFINICION DEL PROYECTO
Dentro de la industria de manufactura, en particular en procesos de soldadura de arco con robots industriales, es comun la necesidad de modificar la trayectoria de soldadura debido al desajuste de posicion de los componentes a soldar.
Estos errores de posicionamiento en las partes es debida al envejecimiento de los componentes en el tren dealimentacion, utillajes, perturbaciones, etc. Esta situacion deriva en una practica comun de reprogramacion de los robots; sin embargo esto conlleva un consecuente paro de la linea e incremento en los costos de produccion.
En este articulo presentamos una alternativa practica de solucion a este problema que incluye el uso de iluminacion estructurada utilizando un haz laser de bajo costo, unacámara CCD y un controlador difuso de posicion.
La metodologia fue probada en el diseño de una celda de soldadura de placas metalicas, cuyo controlador es capaz de corregir en linea los parametros del proceso como son: errores de trayectoria, arranque/paro de la fuente de alimentacion, velocidad y posicion del recorrido de la antorcha, distancia de la punta de la antorcha a la placa de soldadura,voltaje y corriente del arco de soldadura.
El metodo fue evaluado experimentalmente empleando un robot industrial KUKA KR16 mediante pruebas de correccion de error lateral y vertical en un rango de +/- 10mm. En el articulo se presenta la descripcion de la metodologia incluyendo el diseno, simulacion de la celda, descripcion de los algoritmos de procesamiento de imagen, control Difuso deposición y análisis estadístico de los resultados experimentales lo que demuestra la efectividad del método.
Palabras Claves:
Logica Difusa, Soldadura GMAW, Robotica Industrial, Iluminacion Estructurada,Vision Artificial, Control de trayectoria de robots.
2.- FASES DE LA ADMINISTRACION DEL PROYECTO
Trabajo Relacionado y Contribución
Existe una variedad de investigaciones que tratande resolver este problema, basándose la mayoría en el uso de herramientas tales como sensores laser y visión computacional. Algunos autores emplean también algoritmos basados en herramientas de Inteligencia Artificial, como se muestra por Tian y Collins quienes emplean un método eficaz de ruta de planificación mediante algoritmos genéticos en la que el robot guarda posiciones de obstáculosencontrados . La aplicación de PID y Control Difuso en el proceso de soldadura de MIG ha sido demostrado por Shi Yu quienes mejoran la calidad de la soldadura con el uso de sensores de visión y filtros múltiples.
Por otro lado el enfoque neuro-fuzzy para la variable de velocidad de alimentación del alambre ha sido explorado por l. Carriño et al. y en general, existen esfuerzos importantes en el áreade planificación de trayectoria automatizada, lo que es vital para el desarrollo de robots autónomos en soldadura especialmente cuando se busca sistemas de control en tiempo real. Por otro lado existen sistemas comerciales de seguimiento de trayectoria [7, 8], los cuales tienen la característica de incluir montado el sistema de visión y el sistema laser en una misma unidad, lo que facilita el...
INGENIERIA INDUSTRIAL
ADMINISTRACION DE PROYECTOS
INTEGRACION DE CELDAS ROBOTIZADAS DE SOLDADURA
ING. FRANCISCO RAMIREZ ARENAS
SANCHEZ BOLAÑOS FRANCISCO ELEAZAR
GRUPO 151-V
1. DEFINICION DEL PYOYECTO
2. FASES DE LA ADMINISTRACION DE PROYECTO
3. PLANIFICACION DE LA ADMINISTRACION DEL PROYECTO
a)Definición
b) Estructura de la división del trabajo
c) Especificación del proyecto
d) Estimación de tiempos costos y recursos
4. ACTIVIDADES DEL PROYECTO
5. MATRIZ DE ASIGNACION DE ACTIVIDADES
6. CONTROL MEDIANTE GRAFICAS DE GANT
7. CONTROL Y CIERRE DEL PROYECTO
a) Grafica de avance
b) Grafica de rendimiento
c) Cierre del proyecto
d) Aceptación del proyecto
e) Evaluación yretroalimentación
1.- DEFINICION DEL PROYECTO
Dentro de la industria de manufactura, en particular en procesos de soldadura de arco con robots industriales, es comun la necesidad de modificar la trayectoria de soldadura debido al desajuste de posicion de los componentes a soldar.
Estos errores de posicionamiento en las partes es debida al envejecimiento de los componentes en el tren dealimentacion, utillajes, perturbaciones, etc. Esta situacion deriva en una practica comun de reprogramacion de los robots; sin embargo esto conlleva un consecuente paro de la linea e incremento en los costos de produccion.
En este articulo presentamos una alternativa practica de solucion a este problema que incluye el uso de iluminacion estructurada utilizando un haz laser de bajo costo, unacámara CCD y un controlador difuso de posicion.
La metodologia fue probada en el diseño de una celda de soldadura de placas metalicas, cuyo controlador es capaz de corregir en linea los parametros del proceso como son: errores de trayectoria, arranque/paro de la fuente de alimentacion, velocidad y posicion del recorrido de la antorcha, distancia de la punta de la antorcha a la placa de soldadura,voltaje y corriente del arco de soldadura.
El metodo fue evaluado experimentalmente empleando un robot industrial KUKA KR16 mediante pruebas de correccion de error lateral y vertical en un rango de +/- 10mm. En el articulo se presenta la descripcion de la metodologia incluyendo el diseno, simulacion de la celda, descripcion de los algoritmos de procesamiento de imagen, control Difuso deposición y análisis estadístico de los resultados experimentales lo que demuestra la efectividad del método.
Palabras Claves:
Logica Difusa, Soldadura GMAW, Robotica Industrial, Iluminacion Estructurada,Vision Artificial, Control de trayectoria de robots.
2.- FASES DE LA ADMINISTRACION DEL PROYECTO
Trabajo Relacionado y Contribución
Existe una variedad de investigaciones que tratande resolver este problema, basándose la mayoría en el uso de herramientas tales como sensores laser y visión computacional. Algunos autores emplean también algoritmos basados en herramientas de Inteligencia Artificial, como se muestra por Tian y Collins quienes emplean un método eficaz de ruta de planificación mediante algoritmos genéticos en la que el robot guarda posiciones de obstáculosencontrados . La aplicación de PID y Control Difuso en el proceso de soldadura de MIG ha sido demostrado por Shi Yu quienes mejoran la calidad de la soldadura con el uso de sensores de visión y filtros múltiples.
Por otro lado el enfoque neuro-fuzzy para la variable de velocidad de alimentación del alambre ha sido explorado por l. Carriño et al. y en general, existen esfuerzos importantes en el áreade planificación de trayectoria automatizada, lo que es vital para el desarrollo de robots autónomos en soldadura especialmente cuando se busca sistemas de control en tiempo real. Por otro lado existen sistemas comerciales de seguimiento de trayectoria [7, 8], los cuales tienen la característica de incluir montado el sistema de visión y el sistema laser en una misma unidad, lo que facilita el...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.