Introducción A Los Plc

APUNTES DE INTRODUCCIÓN A LOS PLCs
CURSO DE ACTUALIZACIÓN PROFESIONAL
Walter Giovannini Andrés Azar Rafael Canetti Pablo Belzarena
Instituto de Ingeniería Eléctrica Facultad de Ingeniería Universidad de la República Versión Nº10, agosto de 2011

IIE

Página 1

13/08/2011

Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicación puede ser reproducida sin expresa autorizacióndel IIE de la Facultad de Ingeniería.

IIE

Página 2

13/08/2011

CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN
1 2 Historia de los PLC Dentro de un PLC
2.1 La CPU del PLC 2.2 Entradas / salidas del PLC 2.2.1 Entradas del PLC 2.2.2 Salidas del PLC 2.3 Relés internos o virtuales 2.4 Timers 2.5 Diagrama de operación de un PLC 2.6 Tiempo de respuesta 2.7 Configuración del PLC

8
8 10
11 11 11 12 12 12 12 1314

3

Entorno de operación del PLC

14

CAPÍTULO 2: TIPOS DE DATOS
1 2 La memoria del PLC Los tipos de datos del PLC
2.1 2.2 2.3 2.4 Bits Palabras Palabras dobles Flotantes

16
16 16
16 16 16 16

3 4

Variables y constantes Direcciones de los datos
4.1 4.2 4.3 4.4 Direcciones de datos binarios Direcciones de palabras Direcciones de palabras dobles Resumen para los PLCs dellaboratorio

17 17
17 17 18 18

5

Memoria correspondiente a extensiones y unidades remotas

18

CAPÍTULO 3: LENGUAJE LADDER
1 2 3 4 5 Introducción Estructura básica de un programa LADDER Símbolos, direcciones y operaciones básicas Instrucciones básicas con bits Timers y contadores
5.1 5.2 5.3 5.4 El bloque funcional Contadores Timers Precisión de Timer

20
20 21 21 22 24
24 25 26 286 7 8 9

Shift register Instrucciones de control de flujo Otras instrucciones Ejemplo

29 30 31 31

CAPÍTULO 4: INTRODUCCIÓN AL AMBIENTE DE DESARROLLO DE PROGRAMAS AC31GRAF
1 La unidad de programación

34
34

IIE

Página 3

13/08/2011

2

El Project Manager
2.1 2.2 2.3 2.4 Creando un nuevo proyecto Abriendo un proyecto existente El manejo de un proyecto modular El manejode un proyecto con módulo único

34
34 35 35 36

3

Editores de programas
3.1 Instrucciones comunes en los editores 3.1.1 Manejo de archivos 3.1.2 Edición de variables 3.1.3 Compilación de programas 3.1.4 Comunicación con el PLC 3.2 El editor FBD/LD 3.2.1 Escribiendo en FBD 3.2.2 Escribiendo en LD 3.3 El editor IL 3.4 El editor Quick LD 3.5 El editor SFC

37
37 37 37 37 37 37 38 38 39 3939

CAPÍTULO 5: LENGUAJE FBD
1 2 El bloque funcional. Estructura del programa en FBD. Grupos de instrucciones
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Funciones binarias Funciones de Timer y Contadores Funciones de comparación de palabras y palabras dobles Funciones aritméticas sobre palabras y doble palabras Funciones lógicas sobre palabras y palabras dobles Control de flujo en el programaFunciones de control PID Funciones de conversión de datos Funciones de comunicaciones

41
41 43
44 44 44 44 45 45 45 45 46

3

LD o FBD

46

CAPÍTULO 6: SINTONÍA DE UN CONTROLADOR CONTINUO
1 Introducción
1.1 1.2 Un problema de Control La necesidad de la estandarización. Respuesta a escalón.

48
48
48 48

2 3 4

Un ejemplo, el controlador proporcional P Cuidado con las altasganancias El Controlador PID
4.1 4.2 4.3 Definición Sintonía. Regla de Ziegler Nichols. Aspectos de implementación

49 51 55
55 56 57

5

Conversión de unidades

57

APÉNDICE – RECORDATORIO DE CONTROL
1 2 3 4 5 6 Sistemas Sistemas lineales e invariantes en el tiempo Función de Transferencia Control en lazo abierto y control en lazo cerrado. Respuesta en Frecuencia Diagrama de Bode

60
6060 60 61 61 62

IIE

Página 4

13/08/2011

7 8 9

Diagrama de Nyqüist Márgenes de estabilidad Lugar de las raices ( root-locus)

62 63 63

CAPÍTULO 7: LENGUAJE IL
1 2 3 4 5 Estructura de un programa en IL El registro IL Ejemplos de instrucciones Modificadores de operadores Lista de instrucciones

65
65 65 65 65 65

CAPÍTULO 8: SFC
1 2 Introducción
1.1 2.1 2.2 2.3 Ejemplo...