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Rafael José Urdaneta fue hijo del matrimonio conformado por Miguel Jerónimo Urdaneta Barrenechea y Troconis y María Alejandrina Farías Jiménez de Urdaneta, ambos de ascendencia española.

Estudiósus primeras letras en su tierra natal; luego ingresó al Seminario de Caracas donde cursó Latinidad. Regresa a su ciudad natal en 1799, donde estudió Filosofía en el convento franciscano. Con el fin deampliar su formación intelectual, viajó a Santa Fe de Bogotá en 1804, llamado por su tío Martín de Urdaneta y Troconis, quien desempeñaba el empleo de contador mayor del Tribunal de Cuentas de laReal Audiencia de Santa Fe de Bogotá.

En Santa Fe estudió en el Colegio de San Bartolomé y fue nombrado Oficial Tercero del Tribunal, responsable por los pagos a las tropas del Virreinato de NuevaGranada. Allí también adquirió experiencia en la administración de personal militar. Por su desempeño, recibió las felicitaciones de la Junta de la Real de Hacienda del Virreinato de la Nueva Granada.Carrera militar[editar]


Retrato de Rafael Urdaneta por Carlos Willet (1865), óleo/tela. Colecion del Museo Bolivariano
El 20 de julio de 1810 se incorporó al movimiento revolucionario queestalló en Santa Fe de Bogotá y tres días más tarde, pasó a las filas del batallón de Voluntarios de la Guardia Nacional creado por la Junta Suprema de Santa Fe. El 1 de noviembre de 1810 fue creado elprimer batallón de la Nueva Granada, en el que Urdaneta, se incorporó con el grado de teniente. En ese batallón también se iniciaron militarmente otros notables protagonistas de la guerra deindependencia como Atanasio Girardot, Francisco de Paula Santander, Antonio Ricaurte y José D'Elhuyar.

Urdaneta participó en varias acciones durante la Campaña Admirable liderada por Simón Bolívar ,destacándose bajo las órdenes del coronel José Félix Ribas el 2 de julio de 1813 en la batalla de Niquitao y siendo decisivo en el triunfo de la batalla de Taguanes contra las fuerzas realistas del Coronel...