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Proyecto Final: Carro Seguidor de Línea con Brazo adjunto que destruye bombas.
Segura Greco María Alejandra
Freitag Carlos Alberto
Universidad El Bosque
Departamento de Ing. Electrónica, Circuitos Digitales III
Bogotá, Colombia
Prof. Ing. Jairo Vergara
msegurag@unbosque.edu.co
@unbosque.edu.co


Resumen: Este documento muestra el diseño y la construcción de un robot con movimientoque sigue una línea negra sobre un fondo blanco, al detectar un objeto al frente de él, se detiene; continuamente se activa el escaneo de colores para seguir una secuencia especifica; al terminar de quitar los cables, el brazo se dirige a levantar la bomba. Mediante la implementación de un micro procesador (PIC), en este caso utilizando el 18F2550.

Palabras claves: 18F2550, resistencias, leds,motores, ruedas.


1. INTRODUCCION:

La robótica es una rama básica de la ingeniería electrónica, porque en ella se pueden incluir diversas ramas como digitales, sistemas de control y micro controladores. En este último se encuentra un robot móvil que sigue una línea negra en un fondo blanco, su mecanismo está compuesto por dos motores que pueden llegar a proporcionar una buena potencia.El compilador C de CCS, para los micro controladores PIC, busca optimizar el desarrollo de programas en lenguaje de alto nivel (Lenguaje C) en muchas de sus aplicaciones. El compilador, dispone de una amplia librería de funciones predefinidas, comandos y controladores para diversos dispositivos como LCD, ADC, Memorias Seriales, Comunicaciones, etc.
Los micro controladores PIC, tienen terminalesde entrada/salida, divididas en puertos, estos, están conformados por 8 bits, algunos son asignados a un bloque de funciones específicas para determinadas tareas.


2. ESTRUCTURA:

El material utilizado en la base es plástico de 10x10, en esta se encuentran los motores, la batería, los CNY70, la tarjeta que incluye al PIC, los sensores, el brazo y en conclusión podemos decir que seencuentra todo nuestro proyecto.









Fig. 1. Estructura básica del seguidor.

El material utilizado para el brazo mecánico es acrílico, con anterioridad se realizaron los planos a cortar (este corte fue realizado por láser), cabe aclarar que los planos fueron realizados de la parte de las pinzas, el brazo se hiso en prácticas de laboratorio y realizando medidas.
En el brazo totalmenteunido, se implementan 3 moto reductores; uno para que el brazo se mueva en el eje x, otro para el eje y el ultimo para el movimiento de abrir y cerrar de las pinzas.

3. OBJETIVOS:

Objetivo Principal: Conocer y sabes manipular correctamente el micro procesador PIC, aplicándolo a la funcionalidad del carro seguidor de línea, teniendo claridad en la programación.

Objetivos Específicos:a) Utilizar de la mejor forma los puertos de entrada y de salida del puerto C y el puerto B.
b) Tener claridad en la conexión entre los sensores y los motores; para que de esta manera la programación se haga más sencilla.
c) Aplicar los conocimientos adquiridos durante clase para el correcto desarrollo del seguidor de línea.

4. INSTRUMENTACIÓN:

Protoboard.
Microcomputador PIC 18f2550.Cristal de 4MHz.
Leds.
Moto reductores.
Sensores.
Resistencias de diferentes valores.
Ruedas.
Base plástica.

5. DESARROLLO DEL PROYECTO:

Dejando de un lado la parte de la estructura, debido a que fue explica anteriormente; el procedimiento encontrado acá gira en torno a la programación.
El procedimiento que se realizo fue empezar con cada programación pedazo a pedazo. Es decir:
1.Programación del carro seguidor de línea negra, manejado todo dentro de la protoboard y solo con 2 motores y el conocimiento básico del manejo del pic.
2. Se realizó el montaje de la tarjeta programadora y ahorradora, donde se monta el pic.
3. Se realizó el proyecto del sensor de color; este proceso se dividió en dos partes:
a) Realizar la medición de voltaje para cada color, tomando en...