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Polypod se han implementado y probado diferentes patrones de locomoción (Gaits) en línea recta, tanto simples como compuestos[18][15] (apartado ). Todosellos se caracterizan porque se pueden implementar mediante tablas de control (apartado ).

Patrones simples (ver figura )
Tipo rueda (Rolling-track,loop). RCB. 16 segmentos. Cadena de 16 módulos en la que el primero se une con el último, formando una rueda. Este movimiento es el que presenta una mayoreficiencia en el aprovechamiento de la energía.
Slinky. RDB. Cadena de módulos formando una ``U'' invertida. La parte trasera se eleva sobre la delantera, quepermanece fija, y se sitúa delante, fomando una nueva ``U'' invertida. El movimiento es parecido a las palomas que realizan los gimnastas, pero mucho máslento y con el centro de gravedad cayendo siempre dentro de la base de apoyo.
Voltereta lateral (Cartwheel). RDB. Se dispone de 4 miembros, de los cuales 3están apoyados (en línea) y uno en el aire. El robot gira de manera que el que estaba en el aire pasar a ser punto de apoyo y el de apoyo más retrasdo pasa aestar al aire. Es parecido a las volteretas laterales de los gimnastas, pero más lento.
Lombriz. SCB. Movimiento típico de las lombrices. Ondaslongitudinales (de compresión-expansión) se propagan desde la cola hasta la cabeza. Es el mejor patrón para atravesar obstáculos.
Oruga (Carterpillar). SDB. Tira denodos con patas formadas por 2 segmentos. Mínimo tres nodos con tres patas para que ande.
Araña (Spider). SDL. Araña con 5 patas. Es el más estable de todos.