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Velocidades proyectadas
Velocidades ortogonales
Método del CIR
Polígono de velocidades

Prof. Simon Carrasco

Métodos gráficos para determinar velocidad en
mecanismos
1.Velocidadesproyectadas.
2.Velocidades ortogonales.
3. Método del CIR.
4.Polígono de velocidades.

Centros Instantáneos de Rotación (CIR)
Consideraciones.
Movimiento plano.
Los ejes son perpendiculares al planode movimiento (centros o
polos instantáneos).
Definición.
Ubicación instantánea de un par de puntos coincidentes de dos
cuerpos rígidos diferentes para los que las velocidades absolutas de
losdos puntos son iguales.
Si
n = 4
IAB = IBA
4(4
- 1)
CI

n(n − 1)
CI =
2
N: número de eslabones

=

Si

n = 6
6(6
- 1)
=
2

CI

2

= 6

= 15

Centros Instantáneos deRotación (CIR)
Teorema de tres centros o Teorema de AronholdKennedy.

Centros Instantáneos de Rotación (CIR)
Teorema de tres centros o Teorema de AronholdKennedy.
“Los tres centros instantáneoscompartidos por tres
cuerpos rígidos en movimiento relativo uno con respecto a
los otros (ya sea que estén o no conectados) están sobre la
misma recta”.

Centros Instantáneos de Rotación (CIR)
12

4

3

I13

I24

3

A
2

I23

B
I34
12 13 14
23 24
34

I12

1 Q

4

I14

1

R

Centros Instantáneos de Rotación (CIR)
I
13

1

4

I24

A
2

I12

1Q

I23

I34

4
I14

8

1

3

12 13 14
23 24
34

3
R

2

Centros Instantáneos de Rotación (CIR)
1

2

I13
3

6

I24
I25

3

A
I26

2
I12

I23

5

BI56 C

I34

6
4

I16

5
I45
I14

1R
I15

8

1

1 Q

4

Centros Instantáneos de Rotación (CIR)
1

2

I13
3

6
I36
I24
I25

3

A
I26

2
I12

I23

5

BI56 C

I34

6
4

I16

5
I45
I14

1R
I15

8

1

1 Q

4

Métodos gráficos para determinar velocidad en
mecanismos
3. Método del CIR.
Es un método que permite determinar...