jumnbu
Páginas: 3 (636 palabras)
Publicado: 14 de noviembre de 2013
Ramírez Ayala omo se muestran en las figuras 11 y 12, se puedenmodificar los parámetros de los motores de acuerdo al losvalores reales que disponemos.
Se construyó el modelo delos motoresdespreciando los efectos de viscosidad e inerciadel motor por ser despreciables respecto a las inercias delrobot.
Figura 12
. Bloque de los actuadores de manipulador.
controlPIDMotorROBOT
R+-q
MotorDCe
Figura 13
. Esquema del control por PID usando la dinámicaeléctrica de los actuadores.
Figura 14
. Bloque de control PID usando la dinámicaeléctrica de los actuadores.En la figura 14 seobserva que en el nuevo bloque de controlPID, se ha tomado a los voltajes como variables de control,para luego calcular los torques correspondientes.
Control PID de un manipulador robótico de 5 GDL.Lima, Mayo 2010 3
2
= atan
(
)
3
= acos
(
22
+
32
−
2
−
2
2
2
3
)
=
−
= acos
(
2
+
2
+
22−
32
2
2
2
+
2
)
=
−
=
−
−
=
OBS:
y
son datos de entrada.
Jacobianos
Partiendo del producto dematrices (T), hallamos el jacobiano.
=
= 1,2,3,4,5
Al jacobiano lineal de nuestro robot manipulador le hemosagregado el jacobiano angular con respecto a los parámetrosde orientación
y
, con el objetivo de poder controlarlostambién.
=
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
5
5
5
5
5
Primero calculamos el jacobianolineal.
11
=
1
=
−
1
(
4
234
+
3
23
+
2
2
)
21
=
1
=
−
1
(
4
234
+
3
23
+
2
2
)
31
=...
Se construyó el modelo delos motoresdespreciando los efectos de viscosidad e inerciadel motor por ser despreciables respecto a las inercias delrobot.
Figura 12
. Bloque de los actuadores de manipulador.
controlPIDMotorROBOT
R+-q
MotorDCe
Figura 13
. Esquema del control por PID usando la dinámicaeléctrica de los actuadores.
Figura 14
. Bloque de control PID usando la dinámicaeléctrica de los actuadores.En la figura 14 seobserva que en el nuevo bloque de controlPID, se ha tomado a los voltajes como variables de control,para luego calcular los torques correspondientes.
Control PID de un manipulador robótico de 5 GDL.Lima, Mayo 2010 3
2
= atan
(
)
3
= acos
(
22
+
32
−
2
−
2
2
2
3
)
=
−
= acos
(
2
+
2
+
22−
32
2
2
2
+
2
)
=
−
=
−
−
=
OBS:
y
son datos de entrada.
Jacobianos
Partiendo del producto dematrices (T), hallamos el jacobiano.
=
= 1,2,3,4,5
Al jacobiano lineal de nuestro robot manipulador le hemosagregado el jacobiano angular con respecto a los parámetrosde orientación
y
, con el objetivo de poder controlarlostambién.
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Primero calculamos el jacobianolineal.
11
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−
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4
234
+
3
23
+
2
2
)
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=
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=
−
1
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4
234
+
3
23
+
2
2
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