Karl barth

CONTROL DE PENDULO INVERTIDO

1. PRESENTACION Y JUSTIFICACION DEL PROBLEMA

El péndulo invertido es uno de los clásicos problemas que se abordan a la hora de utilizar técnicas de control. Comocualquier sistema es linealizable en torno a un punto de trabajo (en un principio cuando el péndulo esta situado verticalmente). En torno a esa posición de equilibrio es posible deducir uncontrolador clásico que haga que esta situación se mantenga.

Lo que se propone en este trabajo es realizar un conjunto de controladores que permitan el control del péndulo a lo largo de todas sus posiblessituaciones. De tal forma que si se parte de una situación de reposo en la que el péndulo está situado en la parte más baja, el sistema de control mediante el control de la fuerza que se ejerce en elcarrito de traslación lateral es capaz de llevar al péndulo a la situación de equilibrio superior.

Para ello es necesario descomponer en función de la situación de posición y velocidad la accion decontrol que se va a aplicar. De esta forma, en el momento en que se detecte que el ángulo es cercano a 0º (situación superior) y que la velocidad es baja, entonces se aplica el controlador resultantede linealizar las ecuaciones físicas en ese punto de equilibrio. Sin embargo, si la posición está inclinada y el sistema tiene una velocidad que se ve que no puede ser contrarrestada por la fuerzatransmitida a través del carrito, pues se deberá realizar una acción de control que intente llevar al péndulo a su posición de equilibrio por el lado contrario. Es decir haremos un control por tramos enel plano de fases (plano que relaciona la velocidad y posición del la variable a controlar).

2. OBJETIVO GENERAL

Diseñar y programar un completo laboratorio virtual y remoto para el controlde un sistema de péndulo invertido.
En una primera aproximación, el sistema estará compuesto por un applet cliente que constituirá la interfaz de experimentación y de un servidor que realizará...