Kinect

Documentación Kinect
“Primeros Pasos”

Fecha: 26/04/2011
Versión: 1.0
Profesor: Marcos Zúñiga Barraza
Ayudante: Felipe López P.

Introducción
OpenNI permite comunicarse con los sensores de audio, video y sensor de profundidad de Kinect,
mientras que proporciona una API que sirve de puente entre el hardware del equipo, NITE Middleware
y las aplicaciones e interfaces del S.O. La ideaes facilitar el desarrollo de aplicaciones que funcionen
con interacción natural, como gestos y movimientos corporales.

Actualmente OpenNI permite la captura de movimiento en tiempo real, el reconocimiento de gestos
con las manos, el uso de comandos de voz y utiliza un analizador de escena que detecta y distingue las
figuras en primer plano del fondo.

Instalación
En esta sección semostrarán los pasos a seguir para instalar el driver oficial liberado para Kinect en
diversos sistemas operativos. Las pruebas se realizaron en Ubuntu 10.10 y Windows XP / 7, sin
embargo, además se muestran los pasos a seguir en Gentoo Linux.

Debian/Ubuntu 10.10
Para la instalación será necesaria una consola o terminal. Para abrir una vamos a Aplicaciones >
Accesorios > Terminal.

Enprimer lugar, se instalan todos los paquetes necesarios para la instalación.
sudo apt-get install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev
libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz

Se crea un directorio con nombre kinect en home:
mkdir ~/kinect
Dentro del directorio kinect, se descarga el repositorio de openNI.
cd ~/kinect
git clonehttps://github.com/OpenNI/OpenNI.git
Nota: la nueva versión beta de OpenNi trae un Wrapper para programar en .NET (C#), si quieres
instalar ésta versión solo reemplaza la última línea por:
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git -b unstable

Los ejemplos necesitan ser compilados, para esto se realiza:
cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

Se vuelve al directorio kinect y sedescarga del repositorio git el sensor:
cd ~/kinect/
git clone https://github.com/boilerbots/Sensor.git

Se accede a la carpeta Sensor:
cd Sensor
Y se salta a la rama de Kinect:
git checkout kinect

Vamos a la carpeta de las fuentes y compilamos:
cd Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

Se vuelve a la carpeta kinect:
cd ~/kinect/
Ahora se tiene que descargar NITE desdeaquí.

Se escoge entre 32 o 64 bits según la arquitectura de nuestra distribución.

Una vez descargado, se descomprime en la carpeta kinect.

Se accede a la carpeta de las fuentes:
cd ~/kinect/Nite-1.3.0.17/Data

(Atención a la versión, ya que variará el nombre de la carpeta)
En la carpeta se encuentran 3 archivos (Sample-User.xml, Sample-Scene.xml y SampleTracking.xml), con permisossolo de lectura, los cuales contienen información de la licencia.

Para poder modificarlos se le asignan permiso de escritura:
chmod a+w *
Se abre el fichero Sample-User.xml, puede ser con gedit, nano, o con el editor que prefieran.
En este ejemplo se hizo mediante gedit.
Se deben remplazar las siguientes líneas:


Por:


Ahora se busca la línea donde sale MapOutputMode y sereemplaza por:


Con esto se aumenta la resolución de la cámara, que por defecto viene configurada en 320x240 píxeles.
Se repiten estas modificaciones con los archivos Sample-Scene.xml y Sample-Tracking.xml.
Finalmente nos ubicamos en la carpeta donde está el script del instalador:
cd ~/kinect/NITE/Nite-1.3.0.17/
Y se ejecuta:
sudo ./install.bash

En este paso nos pedirá el Key utilizadoanteriormente:
0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=

Ahora ya se puede comenzar a probar los distintos ejemplos. Para esto, solo se debe conectar el Kinect
al puerto USB y nos ubicamos en una de las siguientes carpetas dependiendo de los ejemplos que
deseemos probar.

Ejemplos de prueba instalados por NITE:
cd ~/kinect/Nite-1.3.0.17/Samples/Bin
Ejemplos de prueba instalados por OpenNI:
cd...