Kinematics

CLAUDI RUIZ CAMPS

Lab #1: Kinematics
A continuació hi ha una il·lustració del robot SCARA que utilitzarem a la primera part
de la pràctica:

a) Assign the link frames and derive theDenavit-Hartemberg parameters.
i
1
2
3
4

ai
a1
a2

αi

di

θi
θ1
θ2

d3
θ4

b) In order to work with this robot in the MATLAB workspace we need to create
the SerialLink object.
Elvector Link es fa mitjançant la cinemàtica directa (és a dir s’assignen valors per a
cada variable interna del robot) de cada link de la taula de valors Denavit-Hartemberg.
L(i)=Link([θi di ai αi σi])On θi és l’angle de rotació respecte de l’eix zi, di és el desplaçament en la direcció de
l’eix zi, ai és la distància entre l’eix de coordenades del link i al i-1, αi és la variació
1

CLAUDIRUIZ CAMPS

angular de l’eix z del link i respecte de l’i-1, i per últim σi és 0 o 1 en funció si és un link
de revolució o de translació.

A continuació li donem un nom al nostre robot i utilitzemla funció SerialLink():

A la taula d’amunt es mostren les variables qi (de translació pel link 3 i de rotació pels
demés) per cada link i el valor fix (10) d’ai dels links 1 i 2. El vector gravens
proporciona informació sobre la direcció de la gravetat, en aquest cas ens diu que
apunta en la direcció de leix z positiu (tot i que hauria de ser en el sentit negatiu, ja
que la z la tenimapuntant positivament cap amunt). La matriu base és el sistema de
referència des d’on es descriu la posició i orientació del robot i, per últim, la matriu
tool és la que proporciona la translació irotació de la mà del robot respecte la darrera
articulació.
c) Choose 4 significant poses. For each pose, visualize it graphically and justify if
the result is correct or not.

2

CLAUDI RUIZCAMPS

A la imatge anterior podem veure la posició i orientació per a valors nuls de les
variables. La imatge corresponent és:

Ara en canvi, s’ha fet una rotació positiva de pi/2 de la primera...