lógica difusa

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Bueno López, Maximiliano; Ríos González, Luis Hernando
Implementación de comportamientos para navegación inteligente de robots móviles
Tecnura, vol. 11, núm. 22, 2008, pp. 40-52
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Bogotá, Colombia
Disponible en:http://www.redalyc.org/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=257020603004

Tecnura
ISSN (Versión impresa): 0123-921X
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Colombia

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Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto

con-cienciasImplementación de comportamientos
para navegación inteligente de robots móviles
Implementation of Behaviors for Intelligent
Navigation of Mobile Robot
Maximiliano Bueno López

Ingeniero Electricista. Estudiante de la Maestría en Ingeniería Eléctrica (Universidad Tecnológica de Pereira). Profesor catedrático Universidad Tecnológica de Pereira. Miembro
del grupo GIROPS.
max@ohm.utp.edu.coLuis Hernando Ríos González

Ingeniero Electrónico MsC. Estudiante Doctorado UPV. Profesor titular (Universidad Tecnológica de Pereira). Miembro del grupo GIROPS.
lhgonza@utp.edu.co

Fecha de recepción: 13 de septiembre de 2007

Clasificación del artículo: investigación



Fecha de aceptación: 31 de enero de 2008

Palabras clave: PMETIN, robótica móvil, sistema basadoen comportamientos y sistema de inferencia
difuso.
Key words: behavior-based system, fuzzy inference systems, mobile robot, PMETIN.

Resumen
En este artículo se implementa un sistema de control
para la navegación reactiva de un robot móvil en
ambientes dinámicos, basado en comportamientos difusos. Un anillo de sensores ultrasónicos es
utilizado para detectar los obstáculos del entorno
pordonde se desplaza el robot. El controlador
difuso se compone de cuatro comportamientos
básicos y su respectivo conjunto de reglas, dichos
comportamientos son: navegar por pasillo, seguir
pared, alcanzar objetivo y evitar obstáculos. Los
algoritmos implementados para cada compor-

40

Tecnura año 11 No. 22 primer semestre de 2008

tamiento utilizan funciones de pertenencia del
tipotriangular. El control desarrollado se simuló
e implementó en la plataforma móvil P-METIN,
construida por el grupo GIROPS. Los resultados
obtenidos son satisfactorios para navegación en
ambientes dinámicos.
Abstract
In this paper is showed the development of fuzzy
logic control system for reactive navigation of
mobile robot in dynamic environments. A ring of ultrasonic sensors is employed tosense the obstacles

con-ciencias
of environment. A fuzzy control system consists of
four behaviors: Navigation by a corridor, follow a
wall, reach an objective and Obstacle avoidance.

Each one of behaviors designed has triangular
membership function. The control was probe in PMETIN platform, designed for the GIROPS group.
Experimental results verify this approach.

***

1.Introducción
Son múltiples las aplicaciones de los robots móviles, tanto en el campo industrial como en el de
experimentación e investigación. En lo que respecta
a la navegación de robots móviles, es necesario
tener en cuenta que en condiciones iniciales no
se conoce la localización del robot en el entorno
de trabajo; además, el conocimiento a priori del
entorno de trabajo es incompleto, incierto yaproximado. La información adquirida por el robot, en la
mayoría de los casos es poco fiable; los entornos
reales son complejos y de dinámica impredecible.
Para la navegación autónoma en tiempo real, el
robot debe ser capaz de interpretar la información
para obtener el conocimiento de su posición en el
ambiente y planificar su ruta de desplazamiento en
tiempo real [1].
Uno de los...