La Ciencia Su Metodo Y Filosofia
Páginas: 13 (3197 palabras)
Publicado: 20 de junio de 2012
Manual de ROBOTICA LEGO MINDSTORMS NXT
Engranajes : tipos de engranajes y relaciones
Qué es un engranaje?
Es una rueda dentada que encaja con otros engranajes
Para qué sirven?
Los engranajes sirven para cambiar:
•velocidad
•torque (fuerza de rotación)
•dirección de los ejes.
Diferentes tipos de engranajes
Engranaje RECTO
Engranajes LIBRES o INTERMEDIOSEngranaje GUSANO o SIN FIN
Uso del engranaje GUSANO o SIN FIN
[pic]Engranaje CÓNICO o BISELADO
BANDAS Y POLEAS
PIÑON Y CREMALLERA
Relaciones de engranajes
La relación de engranaje es la relación entre el número de dientes en un engranaje respecto al número de dientes en otro.
Engranaje chico con 8 dientes (eje de entrada)
y engranaje grande con 40 dientes (ejede salida)
Por ejemplo:
La relación de engranaje en el ejemplo de arriba es de 40 a 8 o, simplificando 5 a 1.
Esto significa que le lleva 5 revoluciones (vueltas) al engranaje más pequeño alcanzar 1 revolución del engranaje más grande.
La relación de engranaje proporciona el cambio en la velocidad y torque de los ejes de rotación. Si le lleva 5 vueltas al engranaje de 8 dientespor cada vuelta del engranaje de 40 dientes, significa que el engranaje de 40 dientes girará 5 veces más lento que el de 8 dientes.
Pero, también significa que el eje del engranaje de 40 dientes tiene 5 veces el torque (fuerza de rotación) del eje con el engranaje de 8 dientes
Quiere decir que si en en el eje de engranaje chico (engranaje de entrada) pusieramos el motor; y en el eje deengranaje grande (engranaje de salida) pusieramos la rueda; lo que estariamos logrando en nuestro robot es que sea 5 veces más fuerte en la rotación de la rueda pero a su vez 5 veces más lento!
Comunicando NXT en forma inalámbrica
La forma de comunicarse en forma inalámbrica en los robots mindstorms NXT es a través del dispositivo BLUETOOTH. Antes de que podamos enviar mensajes de un robot aotro, hay que configurarlos.
En el robot "maestro" que configuraremos para enviar mensajes a otro, debemos entrar al menú bluetooth de la pantalla, y elegir "search" para que busque otros robots con bluetooth habilitados. Una vez encontrados le tenemos que asignar al robor "exclavo" un número de conexión (1, 2 o 3).
La primera vez que la conexión es establecida entre dos NXT, un aviso paraingresar el PASSWORD será presentado en las pantallas, y deberá ser aceptados por ambos.
Ahora cuando navegamos por la categoría "conection" del robot "maestro" NXT, el nombre del robot "esclavo" debe ocupar el número de conexión establecida.
Es necesario pasar por este proceso una única vez, el NXT de recepción pondrá al día automáticamente su conexión cuando el robot "maestro" NXT esté fijandosu número de conexión.
Para saber como enviar y recibir mensajes entre robots, debemos ir al link MANUAL DEL PROGRAMADOR NXT - COMUNICACIONES NXT disponible en este blog.
Los ejercicios para comunicaciones son los del 3er NIVEL.
EJERCICIOS DE PROGRAMACIÓN 3er. NIVEL - COMUNICACIONES NXT
Los ejercicios deben ser hechos por equipos de a 2, en el que el primer grupo programa el ROBOTMAESTRO y el segundo el ROBOT ESCLAVO
Programar los robots para:
1) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de movimiento sense algún objeto a menos de treinta centímetros, debe enviar al otro robot el mensaje “ataque”. Si no sensa objeto alguno debe enviar el mensaje “quieto”
ROBOT ESCLAVO Cuando se reciba el mensaje “ataque” el escorpión debe atacar con el motor B. Si se recibe el mensaje “quieto”debe permanecer inmóvil.
2) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de sonido sensa un grito, este debe enviar el mensaje “moverse”. Si no sensa ningún sonido este debe enviar el mensaje “quieto”.
ROBOT ESCLAVO Cuando se recibe el mensaje “moverse” el robot debe moverse durante 3 segundos hacia delante y luego dar media vuelta. Si recibe el mensaje “quieto” debe permanecer inmóvil.
3) ROBOT...
Engranajes : tipos de engranajes y relaciones
Qué es un engranaje?
Es una rueda dentada que encaja con otros engranajes
Para qué sirven?
Los engranajes sirven para cambiar:
•velocidad
•torque (fuerza de rotación)
•dirección de los ejes.
Diferentes tipos de engranajes
Engranaje RECTO
Engranajes LIBRES o INTERMEDIOSEngranaje GUSANO o SIN FIN
Uso del engranaje GUSANO o SIN FIN
[pic]Engranaje CÓNICO o BISELADO
BANDAS Y POLEAS
PIÑON Y CREMALLERA
Relaciones de engranajes
La relación de engranaje es la relación entre el número de dientes en un engranaje respecto al número de dientes en otro.
Engranaje chico con 8 dientes (eje de entrada)
y engranaje grande con 40 dientes (ejede salida)
Por ejemplo:
La relación de engranaje en el ejemplo de arriba es de 40 a 8 o, simplificando 5 a 1.
Esto significa que le lleva 5 revoluciones (vueltas) al engranaje más pequeño alcanzar 1 revolución del engranaje más grande.
La relación de engranaje proporciona el cambio en la velocidad y torque de los ejes de rotación. Si le lleva 5 vueltas al engranaje de 8 dientespor cada vuelta del engranaje de 40 dientes, significa que el engranaje de 40 dientes girará 5 veces más lento que el de 8 dientes.
Pero, también significa que el eje del engranaje de 40 dientes tiene 5 veces el torque (fuerza de rotación) del eje con el engranaje de 8 dientes
Quiere decir que si en en el eje de engranaje chico (engranaje de entrada) pusieramos el motor; y en el eje deengranaje grande (engranaje de salida) pusieramos la rueda; lo que estariamos logrando en nuestro robot es que sea 5 veces más fuerte en la rotación de la rueda pero a su vez 5 veces más lento!
Comunicando NXT en forma inalámbrica
La forma de comunicarse en forma inalámbrica en los robots mindstorms NXT es a través del dispositivo BLUETOOTH. Antes de que podamos enviar mensajes de un robot aotro, hay que configurarlos.
En el robot "maestro" que configuraremos para enviar mensajes a otro, debemos entrar al menú bluetooth de la pantalla, y elegir "search" para que busque otros robots con bluetooth habilitados. Una vez encontrados le tenemos que asignar al robor "exclavo" un número de conexión (1, 2 o 3).
La primera vez que la conexión es establecida entre dos NXT, un aviso paraingresar el PASSWORD será presentado en las pantallas, y deberá ser aceptados por ambos.
Ahora cuando navegamos por la categoría "conection" del robot "maestro" NXT, el nombre del robot "esclavo" debe ocupar el número de conexión establecida.
Es necesario pasar por este proceso una única vez, el NXT de recepción pondrá al día automáticamente su conexión cuando el robot "maestro" NXT esté fijandosu número de conexión.
Para saber como enviar y recibir mensajes entre robots, debemos ir al link MANUAL DEL PROGRAMADOR NXT - COMUNICACIONES NXT disponible en este blog.
Los ejercicios para comunicaciones son los del 3er NIVEL.
EJERCICIOS DE PROGRAMACIÓN 3er. NIVEL - COMUNICACIONES NXT
Los ejercicios deben ser hechos por equipos de a 2, en el que el primer grupo programa el ROBOTMAESTRO y el segundo el ROBOT ESCLAVO
Programar los robots para:
1) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de movimiento sense algún objeto a menos de treinta centímetros, debe enviar al otro robot el mensaje “ataque”. Si no sensa objeto alguno debe enviar el mensaje “quieto”
ROBOT ESCLAVO Cuando se reciba el mensaje “ataque” el escorpión debe atacar con el motor B. Si se recibe el mensaje “quieto”debe permanecer inmóvil.
2) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de sonido sensa un grito, este debe enviar el mensaje “moverse”. Si no sensa ningún sonido este debe enviar el mensaje “quieto”.
ROBOT ESCLAVO Cuando se recibe el mensaje “moverse” el robot debe moverse durante 3 segundos hacia delante y luego dar media vuelta. Si recibe el mensaje “quieto” debe permanecer inmóvil.
3) ROBOT...
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