LABCONTROL 9 10 11




Control Automático I


SINTONÍA DEL CONTROLADOR

LABORATORIO N° 9, 10 y 11
Integrantes:
-De la Cruz Marquiño, Giovanny.
-Vargas Quichca, Sergia Joel

Profesor: Armando Sarco
C5 – 4A



2015-1


INTRODUCCIÓN

A lo largo de nuestra vida profesional, uno como persona competente y un desarrollo integro, se tiene que estar preparados para distintos trabajos y uno de los trabajos más comunes quese darán a cargo es la sintonización de un proceso. El cual trata de calcular los valores de ganancia, tiempo integrativo y tiempo derivativo en un proceso, teniendo en cuenta el tipo de proceso además de tener que conocer cada parámetro de este. Sin embargo, existen diversos métodos de sintonización.
En el presente informe se darán a conocer algunos de los métodos más usados en la vidalaboral.















Procedimiento
I. Método del TANTEO (Prueba y Error)
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual Reset: reset manual). Este parámetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set Point) y la PV (Process Variable). Cuando e (t)=0, MR tiene un valor iguala la salida del controlador OUT.
En el menú Process elegir Select Model, seleccionar el proceso “Generic”. Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar Proportional Only.
Ponga el controlador en Auto.
a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man Reset (MR).
GAIN = 1 MR = 35
b) Seleccione SPe ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40, luego presione en OK.
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV = 45 SP = 40 OUT = 30
Calcular el valor del error de estado estable: ess = SP – PV = -5
Verificar que se cumple la siguiente relación:
OUT=KC (SP – PV) + MR=1*(-5)+35=30 Si cumple la relación.
Donde KC es igual a la ganancia delcontrolador

c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = 40,02 OUT = 26,7 MR = 26,7
d) Para producir una perturbación (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que PV se estabilice, luego evalúe el error de estado estable
ess = 2,98
e) Regrese LOAD al valor inicial,presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, después seleccione RUN y espere a que PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmenteel valor de la ganancia del controlador KC hasta conseguir una razón de decaimiento de 0,25. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

Kc
5
5.3
5.6
6
Ess (%)
11,6 %
11 %
10,6 %
10,4 %
ts
48,5 min.
38.3 min
37,3 min
44,3 min
Overshoot (%)
39,5 %
42.8 %
45,8 %
49,8 %
Razón de decaimiento
0,17
0,24
0,3
0,36
T (minutos)
9 min
8,8 min
8,7 min
8,4 min
IAE
100,85
98,86
98,36
99.04
Tabla N° 1

h)Gráficas con distintas ganancias (Kc), que corresponden a la tabla 1.










Gráfica 1. Con una ganancia de Kc=5.










Gráfica 2. Con una ganancia de Kc=5.3












Gráfica 3. Con una ganancia de Kc=5.6











Gráfica 4. Con una ganancia de Kc=6


b) Modo PI

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control



Estando en el modo P cambie el set point a 40 yespere que PV se estabilice y el error sea igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero
b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da una razón de...